牵引机器人动作单元动力学仿真与关键部件优化设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·水平井牵引机器人的发展状况 | 第9-11页 |
| ·国外水平井牵引机器人的发展现状 | 第9-11页 |
| ·国内水平井牵引机器人的发展现状 | 第11页 |
| ·动力学仿真与优化设计的发展现状 | 第11-13页 |
| ·动力学仿真的发展现状 | 第11-12页 |
| ·优化设计及其软件的发展状况 | 第12-13页 |
| ·课题来源、研究思路及主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 机器人动作单元Pro/E建模 | 第15-19页 |
| ·水平井牵引机器人输送测井仪器的工作过程 | 第15页 |
| ·水平井牵引机器人动作单元的工作过程 | 第15-16页 |
| ·基于Pro/E的动作单元零件建模及虚拟装配 | 第16-18页 |
| ·运用Pro/E软件建立动作单元实体模型 | 第16-18页 |
| ·模型的质量检查 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 基于ADAMS的动作单元动力学仿真分析 | 第19-29页 |
| ·动力学仿真的基础理论 | 第19-21页 |
| ·动力学仿真基础及建模和求解的一般过程 | 第19-20页 |
| ·ADAMS动力学仿真理论基础 | 第20-21页 |
| ·动作单元ADAMS仿真模型的建立 | 第21-24页 |
| ·牵引机器人动作单元的已知参数及简化 | 第21-22页 |
| ·动作单元三维实体模型在ADAMS中导入 | 第22页 |
| ·建立虚拟样机 | 第22-24页 |
| ·模型校验 | 第24页 |
| ·动作单元动力学仿真 | 第24-28页 |
| ·动作单元在张开过程中的动力学仿真及结果分析 | 第24-26页 |
| ·动作单元在水平运动过程中的动力学仿真及结果分析 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 动作单元关键部件优化及结构改进 | 第29-49页 |
| ·优化设计的基础理论 | 第29-33页 |
| ·机械优化设计的数学模型及其一般过程 | 第29-31页 |
| ·利用MATLAB求解非线性约束优化问题 | 第31-32页 |
| ·ANSYS概述 | 第32-33页 |
| ·动作单元离合器导向销的优化设计 | 第33-38页 |
| ·电磁离合器的工作原理 | 第33-34页 |
| ·电磁离合器导向销受力分析 | 第34-35页 |
| ·离合器导向销优化的数学模型 | 第35-36页 |
| ·优化程序及优化结果 | 第36-37页 |
| ·优化结果分析 | 第37-38页 |
| ·动作单元前部弹簧的优化设计 | 第38-43页 |
| ·弹簧优化前的分析 | 第38页 |
| ·弹簧优化的数学模型 | 第38-41页 |
| ·优化程序及优化结果 | 第41-42页 |
| ·优化结果分析 | 第42-43页 |
| ·驱动轮齿结构线性静力分析与结构改进 | 第43-48页 |
| ·驱动轮齿有限元模型建立及结果分析 | 第43-46页 |
| ·驱动轮齿结构改进 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 附录 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
