机器人运动学奇异与冗余运动规划一阶方法的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·机器人运动学和运动控制 | 第8页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第8-9页 |
| ·国内外研究进展 | 第9-12页 |
| ·机器人运动学奇异与奇异值分解 | 第9-10页 |
| ·冗余机器人运动控制及其一阶方法 | 第10-12页 |
| ·笛卡尔空间一阶轨迹规划 | 第12页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 机器人运动学奇异与奇异值分解 | 第13-28页 |
| ·奇异鲁棒性逆运动学 | 第13-20页 |
| ·传统的阻尼最小二乘法 | 第13-15页 |
| ·基于奇异值分解的阻尼最小乘法 | 第15-17页 |
| ·数字仿真及结果分析 | 第17-20页 |
| ·奇异值分解 | 第20-26页 |
| ·基于Givens旋转变换的奇异值分解算法 | 第20-23页 |
| ·上述算法存在的问题讨论 | 第23页 |
| ·算法的改进 | 第23-24页 |
| ·算法的仿真试验 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 冗余机器人的运动控制的一阶方法 | 第28-36页 |
| ·扩展雅克比方案 | 第28-33页 |
| ·扩展雅克比方案及其改进 | 第28-31页 |
| ·算法的实现及三杆实验 | 第31-33页 |
| ·一阶梯度投影法 | 第33-35页 |
| ·避关节极限性能优化准则 | 第34页 |
| ·避奇异性能优化准则 | 第34-35页 |
| ·关于梯度投影法的一些讨论 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 笛卡尔空间一阶轨迹规划 | 第36-52页 |
| ·连续性和可微性的讨论 | 第36-37页 |
| ·笛卡尔空间一阶轨迹规划 | 第37-40页 |
| ·灵活工作空间的一阶轨迹规划 | 第37-40页 |
| ·可达工作空间的一阶轨迹规划 | 第40页 |
| ·笛卡尔空间一阶轨迹规划仿真实例 | 第40-51页 |
| ·仿真对象运动学建模 | 第40-43页 |
| ·欧拉角同旋转矩阵的映射 | 第43-44页 |
| ·轨迹规划任务及仿真结果 | 第44-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第57-58页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第58页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第58页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
