轮式与六杆机构复合移动机器人控制系统研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·移动机器人的研究历史及现状 | 第11-13页 |
| ·移动机器人控制的几个关键问题 | 第13-15页 |
| ·几种典型的机器人控制系统硬件结构 | 第15-17页 |
| ·课题的提出及意义 | 第17页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 移动机器人运动学研究 | 第19-46页 |
| ·机器人的机械结构 | 第19-21页 |
| ·越障能力分析 | 第21-30页 |
| ·静态稳定性 | 第22-23页 |
| ·附着性 | 第23页 |
| ·承载能力 | 第23页 |
| ·轮式越障能力分析 | 第23-26页 |
| ·步行越障能力分析 | 第26-30页 |
| ·运动步态规划 | 第30-43页 |
| ·轮式步态规划 | 第30-33页 |
| ·步行步态规划 | 第33-40页 |
| ·匍匐步态规划 | 第40-43页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 移动机器人控制系统硬件设计 | 第46-68页 |
| ·机器人对控制系统的要求 | 第46页 |
| ·机器人控制系统的硬件结构 | 第46-53页 |
| ·移动机器人体系结构 | 第46-51页 |
| ·控制系统功能划分 | 第51-52页 |
| ·中央控制器 | 第52-53页 |
| ·传感系统及接口 | 第53-59页 |
| ·红外传感器应用及接口设计 | 第53-55页 |
| ·超声波传感器应用及接口设计 | 第55-57页 |
| ·霍尔传感器的应用及接口设计 | 第57-58页 |
| ·旋转编码器应用及接口设计 | 第58-59页 |
| ·执行系统控制及接口 | 第59-67页 |
| ·伺服电机控制及接口设计 | 第59-66页 |
| ·电动推杆控制及接口设计 | 第66页 |
| ·电磁离合器控制及接口设计 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 移动机器人控制系统软件设计 | 第68-102页 |
| ·控制系统软件结构 | 第68-71页 |
| ·基于linux的机器人控制系统模块 | 第71-75页 |
| ·Linux内核 | 第72-74页 |
| ·机器人控制系统用户模块 | 第74-75页 |
| ·嵌入式RTLinux的应用 | 第75-79页 |
| ·RTLinux原理及特征 | 第75-77页 |
| ·RTLinux的任务调度策略 | 第77-79页 |
| ·机器人控制系统设计关键技术研究 | 第79-84页 |
| ·线程同步技术 | 第79-80页 |
| ·共享内存 | 第80-81页 |
| ·FIFO | 第81-83页 |
| ·状态机 | 第83-84页 |
| ·机器人实时控制系统软件的设计开发 | 第84-101页 |
| ·线程规划 | 第84-85页 |
| ·控制系统的线程周期 | 第85-86页 |
| ·控制系统数据流 | 第86-88页 |
| ·系统初始化模块 | 第88页 |
| ·伺服驱动线程及信号采集模块 | 第88-96页 |
| ·轨迹规划线程 | 第96-98页 |
| ·步态规划线程及信号采集 | 第98-100页 |
| ·控制系统运行数据分析 | 第100-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第五章 总结及展望 | 第102-104页 |
| ·全文总结 | 第102-103页 |
| ·展望 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-107页 |
| 附录 A | 第107-113页 |
| 作者简历 | 第113-117页 |
| 学位论文数据集 | 第117页 |
