| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景及课题来源 | 第9页 |
| ·国内外管道机器人发展概况 | 第9-12页 |
| ·车轮式管内机器人 | 第9-11页 |
| ·履带式管内机器人 | 第11-12页 |
| ·其它类型的管内机器人 | 第12页 |
| ·6-DOF 并联机器人国内外发展现状 | 第12-16页 |
| ·6-DOF 并联机器人简介 | 第12-13页 |
| ·并联机器人的发展状况 | 第13-16页 |
| ·并联机构在管道机器人研究中的应用 | 第16-17页 |
| ·课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 6-DOF 管道并联机器人的运动分析 | 第18-25页 |
| ·6-DOF 管道并联机器人的工作原理 | 第18-19页 |
| ·6-DOF 管道并联机器人的位置分析 | 第19-22页 |
| ·位姿描述 | 第19-21页 |
| ·铰链点位置的确定 | 第21-22页 |
| ·6-DOF 管道并联机器人的运动轨迹描述 | 第22-24页 |
| ·位置反解 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 6-DOF 管道并联机器人的弯道通过性分析 | 第25-33页 |
| ·驱动杆间干涉分析 | 第25页 |
| ·驱动杆与弯道的干涉性分析 | 第25-28页 |
| ·弯道内线段与管壁最小距离的描述 | 第26-27页 |
| ·驱动杆与弯道的干涉性分析 | 第27-28页 |
| ·6-DOF 管道并联机器人运动步长的分析 | 第28-31页 |
| ·求解算例 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 基于虚拟样机技术的6-DOF 管道并联机器人仿真分析 | 第33-54页 |
| ·ADAMS 软件介绍 | 第33-34页 |
| ·6-DOF 管道并联机器人虚拟样机模型的建立 | 第34-37页 |
| ·6-DOF 管道并联机器人运动学仿真分析 | 第37-50页 |
| ·6-DOF 管道并联机器人仿真步骤 | 第38-44页 |
| ·仿真过程曲线分析 | 第44-50页 |
| ·6-DOF 管道并联机器人动力学仿真 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 发表文章目录 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 详细摘要 | 第60-66页 |