变抓取力欠驱动机械手控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外智能机械手的发展概况 | 第10-15页 |
| ·国内机器人多指机械手的研究发展状况 | 第10-12页 |
| ·国外机器人多指机械手的发展现状 | 第12-15页 |
| ·系统工作原理 | 第15-16页 |
| ·论文主要完成工作 | 第16-17页 |
| 第2章 欠驱动机械手工作原理与分析 | 第17-29页 |
| ·欠驱动机械手工作原理 | 第17-18页 |
| ·运动学分析 | 第18-23页 |
| ·静力学分析 | 第23-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 传动系统设计与结构设计 | 第29-39页 |
| ·传动方案总体设计 | 第29-30页 |
| ·直流伺服电机 | 第30-32页 |
| ·直流伺服电机的工作原理 | 第30-31页 |
| ·直流伺服电机的特性 | 第31-32页 |
| ·直流伺服电机的选择 | 第32页 |
| ·微型丝杠 | 第32-34页 |
| ·微型滚珠式扭力限制器 | 第34-36页 |
| ·重要部件结构设计 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 传感系统设计 | 第39-56页 |
| ·力觉传感器 | 第39-46页 |
| ·PVDF压电薄膜 | 第39-40页 |
| ·力觉传感器工作原理 | 第40-42页 |
| ·实验分析与数据处理 | 第42-46页 |
| ·滑觉传感器 | 第46-48页 |
| ·接近觉传感器 | 第48-55页 |
| ·接近觉传感器概述 | 第48-50页 |
| ·超声波接近觉传感器结构与工作原理 | 第50-53页 |
| ·发送电路与接收电路的设计及传感器的选型 | 第53-54页 |
| ·超声波接近觉传感器实验 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 控制系统设计 | 第56-66页 |
| ·总体控制方案综述 | 第56页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第56-58页 |
| ·主控芯片选择 | 第56页 |
| ·直流伺服电机伺服机构 | 第56-58页 |
| ·控制系统软件设计 | 第58-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
