四旋翼垂直起降机控制问题的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第8-9页 |
| ·研究概况 | 第9-12页 |
| ·历史回顾及现状 | 第9-11页 |
| ·H_∞理论发展概述 | 第11-12页 |
| ·四旋翼垂直起降机的特点 | 第12页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第12-14页 |
| 第2章 模型建立 | 第14-22页 |
| ·原理及姿态控制 | 第14-16页 |
| ·系统建模 | 第16-21页 |
| ·坐标系转换 | 第16-17页 |
| ·非线性建模 | 第17-19页 |
| ·模型线性化 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 H_∞回路成形控制方法的研究 | 第22-30页 |
| ·系统不确定性分析 | 第22-24页 |
| ·H_∞回路成形 | 第24-26页 |
| ·回路成形综述 | 第24-25页 |
| ·系统性能要求 | 第25-26页 |
| ·控制器实现分析 | 第26-29页 |
| ·设计流程 | 第26-28页 |
| ·加权矩阵的选择 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 四悬翼垂直起降机的控制器设计 | 第30-46页 |
| ·仿真模型 | 第30-31页 |
| ·H_∞回路成形控制器设计 | 第31-40页 |
| ·回路成形控制 | 第31-34页 |
| ·鲁棒稳定性 | 第34-37页 |
| ·控制器实现 | 第37-40页 |
| ·控制器的降阶 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 平台建立及实时仿真系统的实现 | 第46-58页 |
| ·旋翼电机驱动设计 | 第46-49页 |
| ·实时仿真环境的搭建 | 第49-52页 |
| ·物理装置的实现 | 第50-51页 |
| ·实时视窗目标创建流程 | 第51-52页 |
| ·电机参数和惯量的测定 | 第52-56页 |
| ·实际模型仿真分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
