包含串并联关节的复杂机器人的运动规划
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·医用机器人技术发展概况 | 第11-13页 |
| ·口腔修复机器人的国内外研究综述 | 第13-15页 |
| ·机器人运动规划的发展现状 | 第15-17页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第17-18页 |
| ·课题研究的背景 | 第17页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第17-18页 |
| ·本课题的来源及研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 全口义齿排牙的背景知识 | 第20-31页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·口腔修复学基础 | 第20-28页 |
| ·全口义齿的组成 | 第20-21页 |
| ·人工牙列在医学上的精确定义 | 第21-22页 |
| ·上下颌间的关系 | 第22-23页 |
| ·排牙原则 | 第23-24页 |
| ·牙齿的常规排列 | 第24-25页 |
| ·牙的型号选择 | 第25-26页 |
| ·无牙颌弓及牙弓的数学模型 | 第26-28页 |
| ·散牙长方体的定义 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 排牙机器人机构分析 | 第31-37页 |
| ·UG 简介 | 第31-32页 |
| ·多操作机排牙机器人的总体样机 | 第32页 |
| ·多操作机排牙机器人的工作原理 | 第32-33页 |
| ·多操作机排牙机器人的关键部件 | 第33-36页 |
| ·转动机构 | 第33-34页 |
| ·移动机构 | 第34-35页 |
| ·U 型弹簧板 | 第35-36页 |
| ·多操作机排牙机器人的辅助硬件 | 第36页 |
| ·排牙器 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 多操作机排牙机器人的运动学分析 | 第37-54页 |
| ·运动学问题概述 | 第37-38页 |
| ·运动学问题描述 | 第37页 |
| ·运动学问题分析方法概述 | 第37-38页 |
| ·刚体的位姿变换 | 第38-43页 |
| ·刚体的位姿矩阵 | 第38-39页 |
| ·位姿变换矩阵 | 第39-41页 |
| ·多刚体之间的位姿关系及矩阵方程 | 第41-42页 |
| ·导航角法表示的姿态矩阵 | 第42-43页 |
| ·排牙机器人运动学问题分析 | 第43-53页 |
| ·坐标系的建立 | 第43-44页 |
| ·排牙机器人的运动学逆问题 | 第44-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 多操作机排牙机器人的路径规划 | 第54-63页 |
| ·轨迹规划和路径控制概述 | 第54-55页 |
| ·机器人关节轨迹的插值运算 | 第55-58页 |
| ·轨迹插值的概念 | 第55页 |
| ·定时查补与定距插补 | 第55-56页 |
| ·直线插补算法 | 第56-57页 |
| ·二自由度机械臂直线插补和圆弧插补算法 | 第57-58页 |
| ·排牙机器人的路径控制 | 第58-62页 |
| ·拟合点的路径控制 | 第58-62页 |
| ·上侧关节的路径控制 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 U 簧运动实验 | 第63-67页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·实验内容 | 第63-66页 |
| ·结果分析 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
