水平井牵引器机构分析和建模仿真技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景及来源 | 第8页 |
| ·课题研究的意义和目的 | 第8-9页 |
| ·水平井牵引器的发展状况 | 第9-12页 |
| ·国外水平井牵引机器人的发展现状 | 第9-11页 |
| ·国内水平井牵引机器人的发展现状 | 第11-12页 |
| ·虚拟样机技术的发展的应用状况 | 第12-13页 |
| ·课题主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 扶正器机构分析和模型简化原则 | 第14-30页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·牵引器主体结构 | 第14-15页 |
| ·扶正器的构成和工作原理 | 第15-16页 |
| ·扶正器的机构分析 | 第16-21页 |
| ·扶正器的受力分析 | 第16-17页 |
| ·扶正器姿态分析 | 第17-18页 |
| ·扶正臂和扶正弹簧的设计 | 第18-21页 |
| ·仿真模型的简化原则与仿真验证 | 第21-29页 |
| ·仿真模型的简化原则 | 第22-26页 |
| ·仿真实验方案 | 第26-27页 |
| ·仿真实验结果及数据验算 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 驱动组件的机构分析 | 第30-43页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·驱动组件的构成和工作原理 | 第30-31页 |
| ·驱动组件机构分析 | 第31-35页 |
| ·驱动臂自由度的受力和性能分析 | 第31-34页 |
| ·驱动力与驱动臂正压力的关系讨论 | 第34页 |
| ·许用驱动力校核和花键传动轴的制造使用建议 | 第34-35页 |
| ·驱动轮跨越管接缝的分析和其设计原则 | 第35-41页 |
| ·驱动轮结构和驱动轮的卡堵现象 | 第35-36页 |
| ·相对速度和物体干涉 | 第36页 |
| ·轮齿和管接缝的干涉分析和轮齿设计 | 第36-40页 |
| ·驱动轮半径的设计 | 第40-41页 |
| ·驱动部分模型的建立 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 牵引器整体越障分析和仿真实验 | 第43-59页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·无差速驱动的越障分析 | 第43-46页 |
| ·驱动轮速度匹配和越障轮过驱动 | 第43-45页 |
| ·跨越管接缝的操作建议 | 第45-46页 |
| ·无差速驱动仿真实验 | 第46-50页 |
| ·仿真目的和仿真模型结构 | 第46-47页 |
| ·仿真实验方案 | 第47-48页 |
| ·仿真结果分析 | 第48-50页 |
| ·直管越障仿真 | 第50-54页 |
| ·仿真目的和模型结构 | 第50-51页 |
| ·仿真实验方案 | 第51页 |
| ·仿真结果分析 | 第51-54页 |
| ·牵引器的油管转角越障仿真和圆弧段通过能力分析 | 第54-58页 |
| ·仿真目的和模型结构 | 第54-55页 |
| ·仿真实验方案 | 第55页 |
| ·仿真结果分析 | 第55-57页 |
| ·牵引器的油井圆弧段通过能力分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
