自主移动机器人运动控制研究
| 中文摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·移动机器人的发展概况 | 第9-10页 |
| ·研究内容及发展趋势 | 第10-12页 |
| ·课题背景和主要研究工作 | 第12-14页 |
| 第2章 SY1012 机器人体系结构研究 | 第14-20页 |
| ·SY1012 的系统体系结构 | 第14-16页 |
| ·系统构成 | 第16-19页 |
| ·控制系统 | 第16-17页 |
| ·移动机构 | 第17-18页 |
| ·感知系统 | 第18-19页 |
| ·性能指标 | 第19-20页 |
| 第3章 运动控制系统设计 | 第20-35页 |
| ·硬件设计 | 第20-26页 |
| ·TMS320F2812 控制器 | 第21-22页 |
| ·驱动电路 | 第22-24页 |
| ·信号隔离电路 | 第24-25页 |
| ·光电编码器及接口电路 | 第25-26页 |
| ·电源系统设计 | 第26-28页 |
| ·软件设计 | 第28-34页 |
| ·PWM 控制 | 第28-29页 |
| ·转速测量 | 第29-31页 |
| ·串行通讯 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 PID 控制 | 第35-42页 |
| ·直流电机的数学模型 | 第35-38页 |
| ·直流伺服机构 | 第35-37页 |
| ·数学模型推导 | 第37-38页 |
| ·PID 控制 | 第38-41页 |
| ·PID 算法 | 第38-40页 |
| ·PID 控制器设计及仿真 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 实验 | 第42-48页 |
| ·直线运动 | 第42-44页 |
| ·旋转运动 | 第44-45页 |
| ·圆弧运动 | 第45-46页 |
| ·误差分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第6章 总结与展望 | 第48-50页 |
| ·总结 | 第48-49页 |
| ·展望 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-52页 |
| 作者简历 | 第52-53页 |
