全局视觉导航AGV控制原理与技术的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·AGV引导方式及特点 | 第9-12页 |
| ·非视觉引导AGV | 第10-11页 |
| ·全局视觉导航AGV及其工作原理 | 第11-12页 |
| ·AGV发展状况及其应用 | 第12-15页 |
| ·论文研究的意义和目的 | 第15-16页 |
| ·论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·结论 | 第17-18页 |
| 第2章 全局视觉导航 AGV理论基础 | 第18-26页 |
| ·AGV的系统组成 | 第18-20页 |
| ·AGV的车体组成 | 第20页 |
| ·转向系统运动模型 | 第20-23页 |
| ·参考路径和转向角 | 第21-22页 |
| ·圆周运动和直线运动 | 第22-23页 |
| ·AGV开环控制转向原理 | 第23-25页 |
| ·结论 | 第25-26页 |
| 第3章 图像处理系统 | 第26-44页 |
| ·图像处理系统工作原理 | 第26-27页 |
| ·图像处理系统的组成 | 第27-31页 |
| ·图像处理系统的硬件组成 | 第27-30页 |
| ·图像处理系统的软件设计方案 | 第30-31页 |
| ·摄像机成像模型 | 第31-32页 |
| ·摄像机标定 | 第32-33页 |
| ·图像识别基础理论研究 | 第33-40页 |
| ·颜色模型 | 第33-36页 |
| ·彩色图像分割 | 第36-39页 |
| ·RGB阈值分割法 | 第39-40页 |
| ·虚拟坐标系的建立 | 第40-42页 |
| ·车辆坐标及方位角的识别 | 第42页 |
| ·结论 | 第42-44页 |
| 第4章 车载控制系统的研究 | 第44-65页 |
| ·车载控制系统工作原理 | 第44-45页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第45-52页 |
| ·单片机控制系统 | 第45-47页 |
| ·闭环脉冲宽度调速系统 | 第47-51页 |
| ·障碍物检测系统 | 第51-52页 |
| ·车载控制系统软件设计 | 第52-59页 |
| ·车载控制系统软件总体设计 | 第52-53页 |
| ·PID控制器在电机调速中的应用 | 第53-57页 |
| ·中断系统设计 | 第57-59页 |
| ·实验 | 第59-64页 |
| ·实验过程 | 第59-60页 |
| ·误差分析 | 第60-62页 |
| ·实验结果 | 第62-63页 |
| ·全局视觉引导实现纠偏 | 第63-64页 |
| ·总结 | 第64-65页 |
| 第5章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第71页 |
