| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·本文研究的意义 | 第12-15页 |
| ·同步现象研究的意义 | 第12-14页 |
| ·机器人系统广义同步研究的意义 | 第14-15页 |
| ·同步研究的国内外现状 | 第15-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 机器人机械动力学系统模型 | 第18-33页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机器人运动学建模 | 第18-21页 |
| ·基于Lagrange-Euler法的机器人动力学建模 | 第21-29页 |
| ·Lagrange-Euler方程 | 第21-22页 |
| ·机器人关节速度 | 第22-23页 |
| ·机器人系统的动能 | 第23-24页 |
| ·机器人系统的势能 | 第24-25页 |
| ·机器人系统动力学方程 | 第25-29页 |
| ·机器人动力学模型的物理特征 | 第29-30页 |
| ·面向机器人系统同步控制的李雅普诺夫函数 | 第30-31页 |
| ·摩擦力模型和摩擦补偿方法 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 机器人动力学系统的外部同步控制器设计 | 第33-45页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·控制同步的主从模型及其稳定性判别 | 第34-37页 |
| ·主从同步系统动力学模型及广义同步控制目标 | 第35-36页 |
| ·同步稳定性的Lyapunov法判别 | 第36-37页 |
| ·迟滞系统与Duffing系统的主从同步分析 | 第37-38页 |
| ·基于单控制器的外部同步控制 | 第38-40页 |
| ·控制器设计与稳定性证明 | 第38-39页 |
| ·数值仿真分析 | 第39-40页 |
| ·迟滞系统与Duffing系统的外部同步运动仿真 | 第40-44页 |
| ·迟滞系统与Duffing系统的外部同步 | 第41-42页 |
| ·迟滞系统与Duffing系统外部同步的主从互换 | 第42-43页 |
| ·外部同步控制器参数的影响 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 机器人鲁棒同步轨迹跟踪控制 | 第45-62页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·机器人的常用轨迹跟踪方法 | 第46-47页 |
| ·机器人的鲁棒同步轨迹跟踪控制 | 第47-54页 |
| ·鲁棒同步轨迹跟踪控制器设计引理 | 第48页 |
| ·鲁棒同步轨迹跟踪控制器设计 | 第48-50页 |
| ·鲁棒同步轨迹跟踪仿真分析 | 第50-54页 |
| ·开闭环同步控制 | 第54-61页 |
| ·开闭环同步控制模型及其稳定性判别 | 第54-57页 |
| ·开闭环同步控制的鲁棒性分析及仿真 | 第57-59页 |
| ·开闭环同步控制在机器人同步轨迹跟踪中的应用 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 主从机器人系统的自适应同步控制 | 第62-76页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·基于PD状态反馈的同步控制器的设计 | 第62-64页 |
| ·基于PD增益自适应调节的模型参考自适应控制 | 第64-69页 |
| ·参考模型 | 第64-65页 |
| ·PD增益自适应控制器设计 | 第65-66页 |
| ·稳定性分析 | 第66-68页 |
| ·仿真结果 | 第68-69页 |
| ·机器人的鲁棒自适应控制 | 第69-74页 |
| ·自适应控制器设计 | 第70-73页 |
| ·仿真结果 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第6章 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附录A | 第83-86页 |
| 攻读硕士期间发表学术论文 | 第86页 |