| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·机器人动力学方程的简单介绍 | 第9-10页 |
| ·二自由度机械臂的数学模型 | 第10-14页 |
| ·线性状态方程的提出及其意义 | 第14-15页 |
| ·论文工作及内容安排 | 第15-16页 |
| 2 机器人系统中的常见控制方法 | 第16-19页 |
| 3 线性状态方程的建立 | 第19-24页 |
| ·机器人动态模型的性质 | 第19-20页 |
| ·线性状态方程的建立 | 第20-24页 |
| 4 鲁棒控制方案 | 第24-48页 |
| ·基于计算力矩控制 | 第24-28页 |
| ·基于线性矩阵不等式的控制器设计 | 第28-32页 |
| ·基于变结构控制 | 第32-34页 |
| ·鲁棒最优控制 | 第34-41页 |
| ·带有摩擦的机器人鲁棒控制 | 第41-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 总结与展望 | 第48-49页 |
| 致谢 | 第49-50页 |
| 攻读硕士期间主要成果 | 第50-51页 |
| 主要参考文献 | 第51-55页 |
| 详细摘要 | 第55-64页 |