| 第一章 绪论 | 第1-41页 |
| 1．1 课题研究的背景意义 | 第17-22页 |
| 1．2 研究概况概述 | 第22-35页 |
| 1．2．1 绳牵引串联机构 | 第22-23页 |
| 1．2．2 并联机构 | 第23-25页 |
| 1．2．3 绳牵引并联机构 | 第25-35页 |
| 1．3 本文的目的和主要研究内容 | 第35-41页 |
| 1．3．1 本文的目的 | 第35-36页 |
| 1．3．2 研究前提 | 第36-37页 |
| 1．3．3 本文的主要研究内容 | 第37-41页 |
| 第二章 绳牵引并联机构的结构分析 | 第41-58页 |
| 2．1 绳牵引串／并联机构描述 | 第41-47页 |
| 2．1．1 组成元素 | 第41页 |
| 2．1．2 组成条件 | 第41-42页 |
| 2．1．3 绳牵引串／并联机构的约束方程表示 | 第42-44页 |
| 2．1．4 绳牵引串联机构的可动性 | 第44-45页 |
| 2．1．5 绳牵引并联机构的可控性 | 第45-47页 |
| 2．2 绳牵引并联机构的自由度与构型 | 第47-55页 |
| 2．2．1 力学平衡方程 | 第47-49页 |
| 2．2．2 驱动冗余度 | 第49-50页 |
| 2．2．3 自由度 | 第50-55页 |
| 2．3 绳牵引并联机构与多指手抓取之间的潜在连接关系 | 第55-57页 |
| 2．3．1 结构的相关性 | 第55-56页 |
| 2．3．2 力传递的相似性 | 第56页 |
| 2．3．3 相似性的应用 | 第56-57页 |
| 2．4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第三章 绳牵引并联机构的可控工作空间分析 | 第58-89页 |
| 3．1 工作空间的研究现状 | 第58-59页 |
| 3．2 可控工作空间 | 第59-78页 |
| 3．2．1 定义及定理 | 第59-61页 |
| 3．2．2 可控工作空间的封闭形式表达 | 第61-63页 |
| 3．2．3 可控工作空间的分类 | 第63-75页 |
| 1．静力学平衡工作空间 | 第63-73页 |
| (1) 力封闭工作空间 | 第63-72页 |
| 点状动平台的力封闭工作空间 | 第63-65页 |
| 非点状动平台的力封闭工作空间 | 第65-72页 |
| 1) 非点状动平台的CRPMs的力封闭工作空间 | 第65-70页 |
| 2) 非点状动平台的RRPMs的力封闭工作空间 | 第70-72页 |
| (2) 考虑重力的静力学平衡工作空间 | 第72-73页 |
| 点状动平台的情况 | 第72页 |
| 非点状动平台的情况 | 第72-73页 |
| 2．动力学平衡工作空间 | 第73-75页 |
| 3．2．4 将3D封闭力抓取用于确定3R3T机构的CWS边界 | 第75-78页 |
| 3．3 基于力传递性能系数的可控工作空间分析 | 第78-82页 |
| 3．3．1 力传递性能 | 第78-80页 |
| 3．3．2 力传递性能系数的求解 | 第80-81页 |
| 3．3．3 基于力传递性能系数的可控工作空间分析 | 第81-82页 |
| 3．4 奇异(动平台力螺旋失效造成的不可控的现象)分析 | 第82-87页 |
| 3．4．1 奇异与动平台力螺旋失效 | 第82-83页 |
| 3．4．2 各种自由度绳牵引并联机构的奇异性分析 | 第83-87页 |
| 3．5 本章小结 | 第87-89页 |
| 第四章 具有拉力条件的工作空间分析与绳拉力分布的优化研究 | 第89-117页 |
| 4．1 引言 | 第89页 |
| 4．2 具有拉力条件的工作空间分析(WST) | 第89-94页 |
| 4．2．1 定义 | 第89页 |
| 4．2．2 CRPMs的WST的实际计算 | 第89-93页 |
| 4．2．3 RRPMs的WST的实际计算 | 第93-94页 |
| 4．3 绳拉力分布的优化研究 | 第94-106页 |
| 4．3．1 最低解／最高解／最优解 | 第94-96页 |
| 4．3．2 可接受解、最低解、最高解、最优解的存在性 | 第96页 |
| 4．3．3 优化解的不连续性 | 第96-101页 |
| 4．3．4 优化解的p-范数近似 | 第101-104页 |
| 4．3．5 实际计算 | 第104-106页 |
| 4．4 实例求解：2T机构(RRPM-4)的最低解／最高解 | 第106-116页 |
| 4．4．1 实例机构及参数 | 第106-110页 |
| 4．4．2 源程序 | 第110-116页 |
| 4．5 本章小结 | 第116-117页 |
| 第五章 绳牵引并联机构的工作空间质量研究 | 第117-144页 |
| 5．1 引言 | 第117-118页 |
| 5．2 绳拉力的计算算法 | 第118页 |
| 5．3 比例系数：衡量WST的大小 | 第118-119页 |
| 5．4 质量系数与全局质量系数 | 第119-120页 |
| 5．4．1 质量系数：衡量位姿离工作空间边界的远近 | 第119页 |
| 5．4．2 全局质量系数 | 第119-120页 |
| 5．5 工作空间质量的实例分析 | 第120-143页 |
| 5．5．1 实例1：2T | 第120-122页 |
| 5．5．2 实例2：1R2T | 第122-126页 |
| 5．5．3 实例3：2R3T | 第126-134页 |
| 5．5．4 实例4：3R3T | 第134-143页 |
| 5．6 本章小结 | 第143-144页 |
| 第六章 绳牵引并联机构的静刚度研究 | 第144-156页 |
| 6．1 引言 | 第144-145页 |
| 6．2 绳牵引并联机构的静力学模型 | 第145页 |
| 6．3 静刚度研究 | 第145-148页 |
| 6．3．1 刚度矩阵 | 第145-146页 |
| 6．3．2 具有特征长度的齐次刚度矩阵 | 第146-147页 |
| 6．3．3 齐次刚度矩阵的解释 | 第147页 |
| 6．3．4 作为平均刚度的一种标准 | 第147-148页 |
| 6．4 实例分析1(以6自由度CRPM为例) | 第148-151页 |
| 6．4．1 分析主位姿处的齐次刚度矩阵 | 第148-149页 |
| 6．4．2 分析任一位姿处的齐次刚度矩阵 | 第149-150页 |
| 6．4．3 主姿态处平动工作空间的刚度变化分布 | 第150-151页 |
| 6．4．4 主姿态处平动工作空间的平均刚度分布 | 第151页 |
| 6．5 实例分析2 | 第151-154页 |
| 6．5．1 WDPSS-8在主位姿处的刚度分析 | 第151-153页 |
| 6．5．2 WDPSS-8在主姿态处平动工作空间的平均刚度分布 | 第153-154页 |
| 6．5．3 WDPSS-8在主姿态处平动工作空间的刚度变化分布 | 第154页 |
| 6．6 本章小结 | 第154-156页 |
| 第七章 绳牵引并联机构的螺旋型轨迹运动仿真 | 第156-191页 |
| 7．1 引言 | 第156-157页 |
| 7．2 绳牵引并联机构的运动学逆解模型 | 第157-159页 |
| 7．2．1 绳牵引并联机构的位置逆解模型 | 第157-158页 |
| 7．2．2 绳牵引并联机构的速度和加速度逆解模型 | 第158-159页 |
| 7．3 运动性能分析 | 第159-162页 |
| 7．3．1 局部运动性能系数(LCI)：矩阵J的条件数C(J) | 第159-160页 |
| 7．3．2 全局运动性能系数(GCI) | 第160页 |
| 7．3．3 实例分析 | 第160-162页 |
| 7．4 绳牵引并联机构的螺旋型轨迹运动仿真 | 第162-189页 |
| 7．4．1 绳拉力的计算算法 | 第162页 |
| 7．4．2 4个2T机构的螺旋型轨迹运动仿真 | 第162-178页 |
| 7．4．3 1个CRPM(3R3T)的螺旋型轨迹运动仿真 | 第178-182页 |
| 7．4．4 2个RRPM-12(3R3T)的螺旋型轨迹运动仿真 | 第182-189页 |
| 7．5 本章小结 | 第189-191页 |
| 第八章 绳牵引并联机构应用于风洞支撑系统的技术展望 | 第191-217页 |
| 8．1 绳牵引并联机构应用于飞行器风洞支撑系统的优势分析 | 第191-194页 |
| 8．2 绳牵引并联机构应用于飞行器风洞支撑系统的研究概况 | 第194-195页 |
| 8．3 应用于飞行器风洞支撑系统的关键技术分析 | 第195-202页 |
| 8．3．1 6自由度绳牵引并联机构的关键问题 | 第196-197页 |
| 8．3．2 6自由度绳牵引并联机构的机构设计 | 第197页 |
| 8．3．3 工作空间分析与综合 | 第197-199页 |
| 8．3．4 飞行器模型姿态变化的分析与仿真 | 第199-200页 |
| 8．3．5 机构的静力学性能计算 | 第200页 |
| 8．3．6 飞行器模型的气动力特性分析 | 第200-201页 |
| 8．3．7 实验装置的研制 | 第201页 |
| 8．3．8 测量和控制系统的研发 | 第201-202页 |
| 8．3．9 飞行器模型姿态的测量实验研究和风洞测力实验研究 | 第202页 |
| 8．4 结论 | 第202-203页 |
| 8．5 低速风洞绳牵引并联支撑系统的设计与模型姿态控制 | 第203-217页 |
| 8．5．1 风洞试验的“软式”支撑系统 | 第203-205页 |
| 8．5．2 绳牵引并联支撑系统的机构设计 | 第205-209页 |
| 8．5．3 工作空间分析与模型的姿态变化仿真 | 第209-212页 |
| 8．5．4 姿态控制方案研究 | 第212-215页 |
| 8．5．5 结论及展望 | 第215-217页 |
| 第九章 结论 | 第217-221页 |
| 参考文献 | 第221-236页 |
| 附录 | 第236-254页 |
| 1 专业名词定义、相关的定理 | 第236-244页 |
| 2 各章典型源程序代码 | 第244页 |
| 3 各章图表序号列表 | 第244-249页 |
| 4 本文作者设计及制作的绳牵引并联机构的CAD模型和实物模型 | 第249-251页 |
| 5 专业术语的中英文对照 | 第251-254页 |
| 致谢 | 第254-256页 |
| 个人简历、攻读博士学位期间发表的论文及主持的科研项目 | 第256-257页 |
