| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·研究背景 | 第11页 |
| ·足球机器人系统概述 | 第11-15页 |
| ·足球机器人系统的由来 | 第11-13页 |
| ·足球机器人系统竞赛种类 | 第13-15页 |
| ·RoboCup中型组足球机器人 | 第15-20页 |
| ·中型组足球机器人竞赛规则 | 第16-18页 |
| ·中型组足球机器人国内外研究现状 | 第18-20页 |
| ·中型组足球机器人系统亟待解决的问题 | 第20页 |
| ·基于网络的机器人控制研究现状 | 第20-21页 |
| ·本文主要工作与章节安排 | 第21-23页 |
| 第二章 足球机器人无线网络控制的相关问题 | 第23-35页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·足球机器人的常用无线协议 | 第23-26页 |
| ·足球机器人的无线网络控制系统存在的主要问题 | 第26-29页 |
| ·网络诱导时延 | 第26-27页 |
| ·数据包丢失 | 第27-28页 |
| ·单包传输与多包传输 | 第28-29页 |
| ·足球机器人无线网络控制系统节点驱动方式选择 | 第29-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 存在时延和丢包的足球机器人协作的抗野值无线网络随机最优控制 | 第35-59页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·竞赛情景描述 | 第36-37页 |
| ·考虑时延和丢包的无线网络足球机器人协作模型 | 第37-42页 |
| ·无线网络足球机器人协作的控制器设计 | 第42-48页 |
| ·状态估计器的设计 | 第42-45页 |
| ·状态反馈控制器的设计 | 第45-47页 |
| ·分离定理的应用 | 第47-48页 |
| ·控制算法的Matlab原理仿真 | 第48-54页 |
| ·控制算法的TrueTime模拟网络环境仿真验证 | 第54-58页 |
| ·TrueTime简介 | 第54-56页 |
| ·TrueTime仿真验证 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 结合最优估计补偿丢包的足球机器人协作无线网络随机最优控制 | 第59-85页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·足球机器人无线网络控制系统的实时排队结构 | 第59-60页 |
| ·足球机器人无线网络控制系统丢包的最优估计补偿设计 | 第60-65页 |
| ·足球机器人无线网络控制系统控制器的设计 | 第65-67页 |
| ·控制算法的Matlab原理仿真 | 第67-71页 |
| ·控制算法的TrueTime模拟网络环境仿真验证 | 第71-73页 |
| ·本文最终的算法与其它算法的比较 | 第73-84页 |
| ·与动态矩阵控制的比较 | 第73-78页 |
| ·与预测控制的比较 | 第78-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第五章 总结与进一步研究建议 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 作者简历 | 第91-93页 |
| 学位论文数据集 | 第93页 |
