| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8-12页 |
| ·多智能体机器人的研究现状 | 第8-10页 |
| ·MARS概念 | 第8-9页 |
| ·相关研究 | 第9-10页 |
| ·MARS通信研究 | 第10-12页 |
| ·相关工作 | 第10-11页 |
| ·技术背景 | 第11-12页 |
| ·本文研究动机与目的 | 第12-13页 |
| ·研究现状 | 第13-14页 |
| ·本文内容安排 | 第14-16页 |
| 2 智能体与多智能体机器人系统简介 | 第16-23页 |
| ·智能体模型 | 第16-18页 |
| ·智能体的分类 | 第18-20页 |
| ·慎思结构 | 第18页 |
| ·反应结构 | 第18-19页 |
| ·混合结构 | 第19-20页 |
| ·多智能体机器人系统(MARS)结构 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 基于MARS的通信模型研究 | 第23-32页 |
| ·智能体通信方式 | 第23-24页 |
| ·黑板模式 | 第23页 |
| ·联邦方式 | 第23-24页 |
| ·广播方式 | 第24页 |
| ·点到点方式 | 第24页 |
| ·基本通信模型 | 第24-26页 |
| ·客户／服务器模型 | 第24-25页 |
| ·点对点(PPP)模型 | 第25-26页 |
| ·基于MARS的通信模型 | 第26-28页 |
| ·相关工作及讨论 | 第26-27页 |
| ·MARS通信模型 | 第27-28页 |
| ·MARS网络拓扑结构 | 第28-31页 |
| ·组内Agent通信拓扑结构 | 第29页 |
| ·组间Agent通信拓扑结构 | 第29-30页 |
| ·MARS网络的拓扑结构 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4 基于MARS通信系统通信协议研究 | 第32-53页 |
| ·技术背景 | 第33-34页 |
| ·基于MARS的底层调度研究 | 第34-46页 |
| ·常用实时调度算法介绍 | 第34-36页 |
| ·单调率算法(PM) | 第35页 |
| ·最早时限优先算法(MDF) | 第35-36页 |
| ·最小宽松度优先算法(MLF) | 第36页 |
| ·底层调度协议设计思想 | 第36-38页 |
| ·现有算法分析 | 第36-37页 |
| ·底层调度算法分析 | 第37-38页 |
| ·底层调度协议算法的实现 | 第38-46页 |
| ·任务集调度分析 | 第38-40页 |
| ·协议的前提条件及数学依据 | 第40-42页 |
| ·算法描述及实现 | 第42-44页 |
| ·中央控制器自举算法研究 | 第44-45页 |
| ·简单的MAC报文调度算法 | 第45-46页 |
| ·高层IPC协议的研究 | 第46-52页 |
| ·高层IPC协议初探 | 第46-47页 |
| ·AUDP／IP(Advanced UDP／IP)协议简介 | 第47-52页 |
| ·AUDP／IP设计思想研究 | 第48-49页 |
| ·AUDP／IP协议算法简单实现 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 实验与分析 | 第53-60页 |
| ·实验环境 | 第53-54页 |
| ·硬件环境 | 第53页 |
| ·软件环境 | 第53-54页 |
| ·实验介绍 | 第54-56页 |
| ·实验说明 | 第54页 |
| ·系统的模拟仿真 | 第54-56页 |
| ·实验总体步骤 | 第56页 |
| ·实验结果分析 | 第56-59页 |
| ·实验结果 | 第56-58页 |
| ·实验结果分析 | 第58-59页 |
| ·实验结论 | 第59-60页 |
| 结束语 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |