惯性导航系统中非线性问题的数值方法
| 1 引言 | 第1-11页 |
| ·惯性导航的重要性 | 第7页 |
| ·问题的提出 | 第7-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·各章内容简介 | 第10-11页 |
| 2 非线性理论 | 第11-19页 |
| ·非线性系统 | 第11-12页 |
| ·数学基础 | 第12-16页 |
| ·集合与拓扑 | 第12-13页 |
| ·微分流形及其映射 | 第13-15页 |
| ·积分曲线与李导数 | 第15-16页 |
| ·能控性 | 第16页 |
| ·能观性 | 第16-19页 |
| 3 惯性导航原理 | 第19-53页 |
| ·惯性测量组件IMU | 第19-21页 |
| ·位置陀螺 | 第19页 |
| ·速率陀螺 | 第19-20页 |
| ·加速度计 | 第20-21页 |
| ·平台式惯导系统基本原理 | 第21-27页 |
| ·陀螺稳定平台 | 第21-23页 |
| ·舒拉摆原理 | 第23-24页 |
| ·指北方位平台式惯导系统基本原理 | 第24-25页 |
| ·自由方位平台式惯导系统基本原理 | 第25-27页 |
| ·游动自由方位平台式惯导系统基本原理 | 第27页 |
| ·平台式惯导系统小结 | 第27页 |
| ·平台式惯导系统误差分析 | 第27-44页 |
| ·指北方位平台式惯导系统误差分析 | 第28-30页 |
| ·自由方位平台式惯导系统误差分析 | 第30-31页 |
| ·游动自由方位平台式惯导系统误差分析 | 第31-44页 |
| ·平台式惯导系统初始对准 | 第44-46页 |
| ·指北方位平台式惯导系统初始对准 | 第44页 |
| ·自由方位平台式惯导系统初始对准 | 第44-46页 |
| ·游动自由方位平台式惯导系统初始对准 | 第46页 |
| ·捷联式惯导系统 | 第46-51页 |
| ·捷联式惯导系统基本原理 | 第46-50页 |
| ·捷联式惯导系统误差分析 | 第50页 |
| ·捷联式惯导系统初始对准 | 第50-51页 |
| ·惯导系统小结 | 第51-53页 |
| 4 惯性系中近地运动的惯性导航 | 第53-67页 |
| ·惯性系导航系统基本原理 | 第53-58页 |
| ·惯性系指北方位平台式惯导系统基本原理 | 第54-55页 |
| ·惯性系自由方位平台式惯导系统基本原理 | 第55-56页 |
| ·惯性系游动自由方位平台式惯导系统基本原理 | 第56页 |
| ·惯性系平台式惯导系统小结 | 第56页 |
| ·惯性系捷联式惯导系统基本原理 | 第56-58页 |
| ·惯性系导航系统误差分析 | 第58-62页 |
| ·惯性系指北方位平台式惯导系统误差分析 | 第58-60页 |
| ·惯性系自由方位平台式惯导系统误差分析 | 第60-61页 |
| ·惯性系游动自由方位平台式惯导系统误差分析 | 第61-62页 |
| ·惯性系捷联式惯导系统误差分析 | 第62页 |
| ·惯性系导航系统初始对准 | 第62页 |
| ·惯性系导航系统小结 | 第62-67页 |
| 5 惯性导航的数据压缩与航迹重建 | 第67-81页 |
| ·概述 | 第67页 |
| ·惯性导航数据压缩原理 | 第67-69页 |
| ·速度量测的压缩存储 | 第69-71页 |
| ·惯性导航的航迹重建算法 | 第71-72页 |
| ·航迹重建的误差分析 | 第72-73页 |
| ·即时状态的计算 | 第73-74页 |
| ·算例 | 第74-76页 |
| ·小结 | 第76-81页 |
| 6 惯性导航专用集成电路设计 | 第81-89页 |
| ·计算方法 | 第81-82页 |
| ·误差分析 | 第82页 |
| ·电路实现 | 第82页 |
| ·实验结果 | 第82-89页 |
| 7 飞行中对准与组合导航 | 第89-115页 |
| ·飞行中对准 | 第89-107页 |
| ·基于Kalman滤波的飞行中对准 | 第89-91页 |
| ·基于最小二乘拟合的飞行中对准 | 第91-92页 |
| ·飞行中对准的算例 | 第92-107页 |
| ·组合导航 | 第107-115页 |
| ·基于Kalman滤波的组合导航 | 第108-110页 |
| ·组合导航的算例 | 第110-115页 |
| 8 总结与展望 | 第115-119页 |
| ·研究的目标与意义 | 第115页 |
| ·主要研究内容 | 第115-117页 |
| ·贡献和创新点 | 第117-118页 |
| ·展望 | 第118-119页 |
| 附录A：公式推导 | 第119-137页 |
| 指北方位平台惯导系统动基座误差方程特征式 | 第119-121页 |
| 单独回路的增益 | 第121-123页 |
| 两两互不接触两个回路的增益积 | 第123-125页 |
| 两两互不接触三个回路的增益积 | 第125-126页 |
| 特征式0阶项系数 | 第126-128页 |
| 特征式1阶项系数 | 第128-130页 |
| 特征式2阶项系数 | 第130-132页 |
| 特征式3阶项系数 | 第132-133页 |
| 特征式4阶项系数 | 第133页 |
| 特征式5阶项系数 | 第133-134页 |
| 惯性系指北方位平台惯导系统动基座误差方程特征式 | 第134-135页 |
| 推导误差传递函数所用公式 | 第135页 |
| 不定积分 | 第135页 |
| 拉普拉斯变换 | 第135-137页 |
| 附录B：经典平台惯导系统误差特性 | 第137-163页 |
| 指北方位系统静基座误差传递函数 | 第137-140页 |
| 指北方位系统静基座误差传播特性 | 第140-163页 |
| 附录C：惯性系平台惯导系统误差特性 | 第163-169页 |
| 指北方位系统静基座误差传递函数 | 第163-166页 |
| 指北方位系统静基座误差传播特性 | 第166-169页 |
| 附录D：术语、符号与常量 | 第169-173页 |
| 术语 | 第169-170页 |
| 符号 | 第170-171页 |
| 常量 | 第171-173页 |
| 附录E：参考文献 | 第173-185页 |
| 致谢 | 第185-186页 |
| 附录 | 第186页 |
