自动导引小车AGV的导航和避障技术研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·AGV自动导引小车概述 | 第12-14页 |
| ·AGV系统组成 | 第12-13页 |
| ·AGV的分类 | 第13-14页 |
| ·AGV应用的特点 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·国外发展现状 | 第15-16页 |
| ·国内发展现状 | 第16页 |
| ·本文研究内容和结构安排 | 第16-19页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·本文结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 AGV的导航引导技术 | 第19-31页 |
| ·导航引导技术分类 | 第19-21页 |
| ·激光坐标定位技术 | 第21-23页 |
| ·激光定位原理 | 第21-22页 |
| ·坐标系初始化 | 第22-23页 |
| ·追踪引导法 | 第23-27页 |
| ·追踪引导原理 | 第23-25页 |
| ·参考目标选择 | 第25-27页 |
| ·PID控制追踪引导 | 第27-28页 |
| ·误差分析 | 第28-30页 |
| ·误差形成原因 | 第28-29页 |
| ·误差补偿 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 AGV的模糊避障技术 | 第31-42页 |
| ·模糊避障算法 | 第31-33页 |
| ·避障算法概述 | 第31-32页 |
| ·模糊控制发展 | 第32-33页 |
| ·模糊集合理论 | 第33-35页 |
| ·模糊集合理论的基本概念 | 第33-34页 |
| ·模糊推理系统模型 | 第34-35页 |
| ·模糊控制原理 | 第35-36页 |
| ·模糊控制器的组成结构 | 第35页 |
| ·模糊化 | 第35页 |
| ·知识库 | 第35-36页 |
| ·模糊推理 | 第36页 |
| ·去模糊化 | 第36页 |
| ·模糊避障控制器设计 | 第36-41页 |
| ·模糊避障控制系统设计 | 第37页 |
| ·障碍物距离模糊化 | 第37-39页 |
| ·模糊避障规则库的建立 | 第39-40页 |
| ·模糊避障控制器的去模糊化 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 AGV车载系统结构 | 第42-53页 |
| ·AGV主要性能参数 | 第42页 |
| ·AGV车载系统总体设计 | 第42-44页 |
| ·激光模块 | 第44-46页 |
| ·避障传感器模块 | 第46页 |
| ·避障传感器布局 | 第46-49页 |
| ·声纳测距传感器 | 第47-48页 |
| ·红外测距传感器 | 第48-49页 |
| ·运动模块 | 第49-50页 |
| ·通信模块 | 第50-52页 |
| ·无线模块概述 | 第51-52页 |
| ·以太网控制芯片 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 软件系统设计 | 第53-75页 |
| ·开发环境 | 第53-55页 |
| ·VC++开发环境 | 第53页 |
| ·开发函数库的安装 | 第53-55页 |
| ·AS-RF平台开发要点 | 第55-58页 |
| ·车身系统的创建 | 第56页 |
| ·车身系统的退出 | 第56页 |
| ·车载系统的设备 | 第56-57页 |
| ·设备管理策略 | 第57-58页 |
| ·车载系统设备创建 | 第58-61页 |
| ·系统添加运动设备 | 第58-59页 |
| ·系统添加声纳测距设备 | 第59-61页 |
| ·系统添加红外测距设备 | 第61页 |
| ·串口通信实现 | 第61-64页 |
| ·串口初始化程序 | 第62-63页 |
| ·启动串口监听线程 | 第63页 |
| ·发送数据 | 第63页 |
| ·数据接收 | 第63-64页 |
| ·车载系统软件流程 | 第64-69页 |
| ·车载系统工作模式 | 第64-65页 |
| ·程序流程图 | 第65-68页 |
| ·追踪引导的程序流程 | 第68-69页 |
| ·实验结果 | 第69-74页 |
| ·软件用户界面 | 第69-70页 |
| ·追踪引导结果与分析 | 第70-73页 |
| ·模糊避障仿真结果与分析 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·本文主要工作 | 第75-76页 |
| ·未来展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 附录 | 第80页 |
