| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract（英文摘要） | 第4-8页 |
| 第一章 引言 | 第8-14页 |
| 1．1 题目的和意义 | 第8-9页 |
| 1．2 国际国内研究状况和发展 | 第9-12页 |
| 1．2．1 国外气动机器人发展态势分析 | 第9-10页 |
| 1．2．2 国内气动机器人的现状 | 第10-11页 |
| 1．2．3 气动伺服技术简介 | 第11-12页 |
| 1．3 论文的主要内容 | 第12页 |
| 1．4 本章总结 | 第12-14页 |
| 第二章 带视觉系统的全气动插装机器人的总体设计方案 | 第14-22页 |
| 2．1 系统功能设计 | 第14-16页 |
| 2．1．1 机器人装配操作定义 | 第14页 |
| 2．1．2 机器人装配操作时易出现的问题 | 第14-15页 |
| 2．1．3 本课题使用的装配策略 | 第15-16页 |
| 2．2 系统的机械结构设计 | 第16-18页 |
| 2．2．1 机器人自由度的确定 | 第16-17页 |
| 2．2．2 机器人的结构图 | 第17-18页 |
| 2．3 系统控制方式设计 | 第18-19页 |
| 2．4 系统的软件结构设计 | 第19-20页 |
| 2．5 本章小结 | 第20-22页 |
| 第三章 硬件设计 | 第22-44页 |
| 3．1 实验平台的机械部分设计方案 | 第22-33页 |
| 3．1．1 气缸的选型 | 第22-28页 |
| 3．1．1．1 DGPIL型无杆气缸的选型 | 第23-24页 |
| 3．1．1．2 垂直与水平气缸的选型 | 第24-26页 |
| 3．1．1．3 旋转气缸的选型 | 第26-27页 |
| 3．1．1．4 平行气爪的选型 | 第27-28页 |
| 3．1．2 气动辅助元件的选取 | 第28-30页 |
| 3．1．2．1 两位三通阀阀 | 第28-29页 |
| 3．1．2．2 电感式传感器 | 第29页 |
| 3．1．2．3 阀岛 | 第29页 |
| 3．1．2．4 气源处理装置——过滤减压阀 | 第29-30页 |
| 3．1．2．5 消音器 | 第30页 |
| 3．1．3 辅助机械装置的设计 | 第30-33页 |
| 3．2 实验平台的控制方案 | 第33-43页 |
| 3．2．1 气动控制部分 | 第34页 |
| 3．2．2 气动伺服技术 | 第34-43页 |
| 3．2．2．1 常用的几种气动伺服技术 | 第35-37页 |
| 3．2．2．2 用于系统的比例/伺服阀 | 第37-38页 |
| 3．2．2．3 气动伺服系统控制器 | 第38页 |
| 3．2．2．4 电气回路的设计 | 第38-42页 |
| 3．2．2．5 机器人的视觉系统 | 第42-43页 |
| 3．3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 气动伺服系统的运动分析与调试过程 | 第44-58页 |
| 4．1 气动伺服系统的机理分析 | 第44-53页 |
| 4．1．1 气缸两腔流量连续性方程 | 第45页 |
| 4．1．2 气缸两腔的压力微分方程 | 第45-47页 |
| 4．1．3 气缸活塞的力平衡方程 | 第47页 |
| 4．1．4 气动伺服系统的控制方式 | 第47-53页 |
| 4．2 对SPC系列气动伺服系统的调试 | 第53-55页 |
| 4．3 对SPC系列气动伺服系统进行调试的一般步骤 | 第55-57页 |
| 4．4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 软件系统的设计和调试 | 第58-78页 |
| 5．1 可编程控制器概述 | 第58页 |
| 5．2 可编程控制器的特点 | 第58-59页 |
| 5．2．1 可编程序控制器集三电于一体 | 第58页 |
| 5．2．2 可编程控制器网络的性能价格比高 | 第58-59页 |
| 5．2．3 可编程控制器的高可靠性 | 第59页 |
| 5．3 本系统选用的可编程控制器 | 第59-61页 |
| 5．4 系统软件总体结构 | 第61页 |
| 5．5 软件的人机界面简介 | 第61-64页 |
| 5．6 对自由通信口协议的解释 | 第64-67页 |
| 5．7 编程时应注意的问题 | 第67-71页 |
| 5．7．1 防止气缸过冲 | 第67-69页 |
| 5．7．2 产生时序脉冲 | 第69-70页 |
| 5．7．3 在同一程序段中不得重复使用相同的定时器 | 第70页 |
| 5．7．4 尽可能使用子程序编程模式和注释 | 第70-71页 |
| 5．7．5 利用时间控制装配时出现的问题 | 第71页 |
| 5．8 一种特殊的程序结构与编程方法 | 第71-75页 |
| 5．9 NC编程 | 第75-77页 |
| 5．10 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
