小型无人直升机自主起降控制策略研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 符号注释表 | 第8-11页 |
| 目录 | 第11-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-24页 |
| ·研究背景和意义 | 第14-15页 |
| ·SUH的研究现状 | 第15-18页 |
| ·SUH自主起降的技术分析 | 第18-22页 |
| ·SUH自主起降的研究现状 | 第18-19页 |
| ·SUH起飞过程分析 | 第19-20页 |
| ·SUH降落过程分析 | 第20-21页 |
| ·SUH自主起降的关键技术和难点 | 第21-22页 |
| ·论文主要内容和章节安排 | 第22-24页 |
| 第2章 SUH飞控系统设计 | 第24-36页 |
| ·飞控系统介绍 | 第24页 |
| ·飞控系统硬件平台 | 第24-29页 |
| ·电源管理子系统 | 第24-25页 |
| ·主控计算机 | 第25页 |
| ·导航子系统 | 第25-27页 |
| ·执行器控制子系统 | 第27-28页 |
| ·地面监控部分 | 第28-29页 |
| ·飞控系统软件平台 | 第29-30页 |
| ·地面控制站软件的实现 | 第30-35页 |
| ·GCS软件的总体结构 | 第30-31页 |
| ·数据通信管理 | 第31页 |
| ·飞行状态监控 | 第31-32页 |
| ·飞行任务控制 | 第32页 |
| ·飞行数据分析 | 第32-33页 |
| ·GCS软件的关键技术研究 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 SUH飞行动力学建模 | 第36-58页 |
| ·SUH的操纵系统和模型特性分析 | 第36-38页 |
| ·操纵方式和操纵机构 | 第36-37页 |
| ·模型特性分析 | 第37-38页 |
| ·相关坐标系的定义 | 第38-41页 |
| ·地面坐标系 | 第38页 |
| ·机体坐标系 | 第38-39页 |
| ·地面坐标系与机体坐标系之间的转换关系 | 第39-41页 |
| ·SUH主旋翼的动态特性 | 第41-47页 |
| ·主旋翼的挥舞运动 | 第41-43页 |
| ·SUH垂直飞行时的叶素理论 | 第43-45页 |
| ·垂直飞行时主旋翼的升力计算 | 第45-47页 |
| ·作用在SUH上的力与力矩计算 | 第47-53页 |
| ·主旋翼气动力和力矩 | 第47-48页 |
| ·尾桨气动力和力矩 | 第48-49页 |
| ·机身气动力和力矩 | 第49-50页 |
| ·平尾气动力和力矩 | 第50-51页 |
| ·垂尾气动力和力矩 | 第51-52页 |
| ·SUH力与力矩合成 | 第52-53页 |
| ·SUH的非线性飞行动力学方程 | 第53-54页 |
| ·基于Simulink的SUH非线性动力学模型 | 第54-56页 |
| ·SUH非线性动力学模型 | 第54-55页 |
| ·SUH非线性动力学模型仿真求解过程 | 第55-56页 |
| ·SUH非线性模型线性化 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 SUH自主起降控制策略设计 | 第58-74页 |
| ·地面效应对自主起降的影响 | 第58-61页 |
| ·高度信息融合策略 | 第61-64页 |
| ·去野值滤波和重调法 | 第62-64页 |
| ·自主起飞控制策略 | 第64-70页 |
| ·自主起飞的控制要求 | 第64页 |
| ·自主起飞控制策略设计 | 第64-70页 |
| ·自主降落控制策略 | 第70-73页 |
| ·自主降落的控制流程 | 第70-72页 |
| ·基于有限状态机的降落模态调度策略 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 SUH自主起降实验结果 | 第74-92页 |
| ·半实物仿真平台搭建 | 第74-75页 |
| ·半实物仿真系统组成部分 | 第74-75页 |
| ·半实物仿真实验 | 第75-82页 |
| ·自主起飞半实物仿真实验 | 第77-80页 |
| ·自主降落半实物仿真实验 | 第80-82页 |
| ·自主降落飞行实验 | 第82-91页 |
| ·自主降落飞行实验中地面效应的解决策略 | 第82-83页 |
| ·地面控制站发送命令调度的自主降落实验 | 第83-86页 |
| ·行任务调度的自主降落实验 | 第86-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第6章 总结与展望 | 第92-94页 |
| ·论文主要结论 | 第92-93页 |
| ·未来研究展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-100页 |
| 作者攻读硕士期间完成的科研成果 | 第100页 |
| 作者简介 | 第100页 |
