机器人控制系统设计
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1．1 体系结构的开放性要求 | 第7-9页 |
| 1．2 关于离线编程系统 | 第9-11页 |
| 1．3 机器人控制系统的进一步发展 | 第11-12页 |
| 1．4 本文概要 | 第12-14页 |
| 第二章 机器人建模和运动学运算 | 第14-25页 |
| 2．1 运动学建模 | 第14-15页 |
| 2．2 几何建模 | 第15页 |
| 2．3 坐标系的转换 | 第15-17页 |
| 2．4 正变换 | 第17-19页 |
| 2．5 逆变换 | 第19-23页 |
| 2．6 和传感器坐标系统的配合 | 第23-25页 |
| 第三章 机器人运动轨迹规划 | 第25-30页 |
| 3．1 轨迹规划介绍 | 第25-26页 |
| 3．2 一些基本的算法 | 第26-27页 |
| 3．3 基于行为的模糊运动规划 | 第27-30页 |
| 第四章 机器人三维图形仿真技术 | 第30-40页 |
| 4．1 图形学介绍 | 第30-31页 |
| 4．2 机器人三维图形仿真的实现 | 第31-35页 |
| 4．3 网络环境下图形仿真的实现 | 第35-38页 |
| 4．4 实验效果分析 | 第38-40页 |
| 第五章 基于PC的机器人控制系统设计 | 第40-55页 |
| 5．1 系统设计目标 | 第40页 |
| 5．2 系统结构介绍 | 第40-44页 |
| 5．3 运行模式和控制方式 | 第44-46页 |
| 5．4 控制系统中的图形仿真模块 | 第46-50页 |
| 5．5 控制系统中的运算模块 | 第50-52页 |
| 5．6 安全机制 | 第52-54页 |
| 5．7 小结 | 第54-55页 |
| 第六章 基于INTERNET的机器人控制系统设计 | 第55-67页 |
| 6．1 系统设计目标 | 第55-57页 |
| 6．2 系统结构介绍 | 第57-60页 |
| 6．3 系统控制方式 | 第60-61页 |
| 6．4 系统功能 | 第61-65页 |
| 6．5 安全机制 | 第65-66页 |
| 6．6 小结 | 第66-67页 |
| 第七章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录 作者攻读硕士研究生期间完成的论文 | 第73页 |
