| 第一章 绪论 | 第1-19页 |
| 1．1 问题的提出 | 第9-12页 |
| 1．1．1 伺服系统中摩擦的特性 | 第9-11页 |
| 1．1．2 摩擦对伺服系统的影响 | 第11页 |
| 1．1．3 消除摩擦对系统带来的不利影响 | 第11-12页 |
| 1．2 国内外的研究现状 | 第12-16页 |
| 1．2．1 摩擦的建模 | 第12-13页 |
| 1．2．2 爬行现象的分析 | 第13-14页 |
| 1．2．3 摩擦导致的混沌 | 第14页 |
| 1．2．4 摩擦补偿 | 第14-16页 |
| 1．3 本文研究的目的意义 | 第16-17页 |
| 1．4 本文的研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 爬行现象的分析 | 第19-42页 |
| 2．1 引言 | 第19-20页 |
| 2．2 非线性传递函数理论 | 第20-23页 |
| 2．2．1 非线性动态系统的Volterra级数表示 | 第21-22页 |
| 2．2．2 非线性传递函数 | 第22-23页 |
| 2．2．3 用非线性传递函数分析非线性自治系统 | 第23页 |
| 2．3 机械网络的非线性传递函数 | 第23-28页 |
| 2．3．1 非线性机械元件的运算阻抗 | 第23-25页 |
| 2．3．2 机械网络的非线性传递函数的计算 | 第25-28页 |
| 2．4 基于非线性传递函数理论的爬行现象分析 | 第28-36页 |
| 2．4．1 系统模型的建立与分析 | 第28-30页 |
| 2．4．2 系统的非线性传递函数法分析 | 第30-34页 |
| 2．4．3 系统参数与爬行现象的关系 | 第34-35页 |
| 2．4．4 数值仿真 | 第35-36页 |
| 2．4．5 结论 | 第36页 |
| 2．5 基于数值方法的爬行现象分析 | 第36-41页 |
| 2．5．1 系统分析 | 第37页 |
| 2．5．2 爬行现象分析 | 第37-40页 |
| 2．5．3 系统参数与爬行现象的关系 | 第40-41页 |
| 2．5．4 结论 | 第41页 |
| 2．6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 摩擦与混沌 | 第42-64页 |
| 3．1 引言 | 第42页 |
| 3．2 混沌概述 | 第42-48页 |
| 3．2．1 混沌的特征 | 第43页 |
| 3．2．2 混沌的定义 | 第43-44页 |
| 3．2．3 研究系统中混沌现象的方法 | 第44-48页 |
| 3．3 加扰的PD控制的伺服系统的混沌振荡 | 第48-54页 |
| 3．3．1 系统模型 | 第48-50页 |
| 3．3．2 数值研究及结果 | 第50-53页 |
| 3．3．3 系统参数对其动态特性的影响 | 第53-54页 |
| 3．4 摩擦振子的混沌振荡研究 | 第54-63页 |
| 3．4．1 摩擦振子的模型 | 第54-57页 |
| 3．4．2 模型分析 | 第57-59页 |
| 3．4．3 数值研究及结果 | 第59-62页 |
| 3．4．4 系统参数对其混沌运动的影响 | 第62-63页 |
| 3．5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 基于模糊控制的摩擦补偿 | 第64-76页 |
| 4．1 引言 | 第64-65页 |
| 4．2 模糊控制概述 | 第65-67页 |
| 4．2．1 模糊控制系统的组成及其基本原理 | 第65-66页 |
| 4．2．2 模糊控制的特点 | 第66-67页 |
| 4．3 基于自调整量化因子模糊控制器的摩擦补偿 | 第67-75页 |
| 4．3．1 自调整量化因子模糊控制器 | 第67-68页 |
| 4．3．2 基于自调整量化因子模糊控制器的伺服定位系统 | 第68-71页 |
| 4．3．3 仿真研究 | 第71-75页 |
| 4．4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 基于CMAC的摩擦补偿 | 第76-99页 |
| 5．1 引言 | 第76页 |
| 5．2 CMAC神经网络 | 第76-82页 |
| 5．2．1 CMAC网络的结构 | 第77-78页 |
| 5．2．2 CMAC网络的学习 | 第78-81页 |
| 5．2．3 CMAC网络的特性 | 第81-82页 |
| 5．3 基于CMAC网络的摩擦补偿方法 | 第82-91页 |
| 5．3．1 补偿原理 | 第82-84页 |
| 5．3．2 摩擦力矩的自学习补偿 | 第84-86页 |
| 5．3．3 仿真研究 | 第86-90页 |
| 5．3．4 若干问题的讨论 | 第90页 |
| 5．3．5 结论 | 第90-91页 |
| 5．4 基于CMAC网络和滑模控制的摩擦补偿 | 第91-98页 |
| 5．4．1 滑模控制概述 | 第91-93页 |
| 5．4．2 控制器结构 | 第93-96页 |
| 5．4．3 仿真研究 | 第96-98页 |
| 5．4．4 结论 | 第98页 |
| 5．5 本章小节 | 第98-99页 |
| 第六章 结束语 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-109页 |
| 攻读学位期间发表的论文和参研的课题及获奖情况 | 第109页 |