三自由度串联机械臂的主从同步控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·同步研究的意义 | 第11-13页 |
| ·同步现象研究的意义 | 第11-12页 |
| ·机器人系统广义同步研究的意义 | 第12-13页 |
| ·同步研究的国内外现状 | 第13-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 机械臂动力学系统模型 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·机械臂运动学分析 | 第18-21页 |
| ·三自由度平面冗余机械臂正向运动学分析 | 第18-20页 |
| ·三自由度平面冗余机械臂逆向运动学分析 | 第20-21页 |
| ·机械臂动力学分析 | 第21-24页 |
| ·机械臂动力学模型 | 第21-23页 |
| ·摩擦力模型和摩擦补偿方法 | 第23-24页 |
| ·机械臂动力学模型的物理特征 | 第24页 |
| ·面向机械臂系统同步控制的李雅普诺夫函数 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 外同步控制器的设计 | 第27-43页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·主从同步的广义同步控制方法 | 第27-29页 |
| ·从系统模型参数已知时的同步控制方法 | 第28页 |
| ·从系统参数未知情况下的同步控制方法 | 第28-29页 |
| ·迟滞系统与Duffing系统的主从同步分析 | 第29-41页 |
| ·从系统参数已知情况下的同步分析 | 第30-31页 |
| ·从系统的参数未知时的同步控制 | 第31-34页 |
| ·外部同步控制的仿真分析 | 第34-39页 |
| ·主从同步控制器各控制参数的影响 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 机械臂同步轨迹跟踪控制 | 第43-65页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·主从机械臂末端轨迹同步控制器的设计 | 第43-49页 |
| ·主从式机械臂的末端轨迹同步运动的控制方法 | 第44-45页 |
| ·仿真分析 | 第45-49页 |
| ·机械臂的常用轨迹跟踪方法 | 第49-50页 |
| ·控制器中可变的增益系数设计 | 第50-52页 |
| ·从机械臂参数未知的自适应PD同步控制 | 第52-59页 |
| ·模型参考自适应控制 | 第53页 |
| ·自适应同步控制器的设计 | 第53-58页 |
| ·数值仿真分析 | 第58-59页 |
| ·主从机械臂同步系统的实际控制 | 第59-63页 |
| ·轨迹规划的实现 | 第59-61页 |
| ·同步仿真分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录A | 第73-74页 |
| 附录B | 第74-76页 |
| 附录C | 第76页 |
