| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| ·对接及相关技术的发展现状 | 第8-15页 |
| ·空间对接机构的国内外发展现状 | 第8-12页 |
| ·6-DOF并联机器人逆解的发展现状 | 第12-13页 |
| ·并联机器人控制技术的发展现状 | 第13-15页 |
| ·6PTRT并联机器人介绍 | 第15-18页 |
| ·机器人总体介绍 | 第15-16页 |
| ·机械机构介绍 | 第16-17页 |
| ·电气原理介绍 | 第17-18页 |
| ·课题的目标 | 第18页 |
| ·课题完成的主要工作 | 第18页 |
| ·整体研究方法 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 6PTRT并联机器人控制软件人机界面设计 | 第20-26页 |
| ·人机界面应该具备的功能 | 第20页 |
| ·人机界面总体结构 | 第20-21页 |
| ·人机界面主界面 | 第21-25页 |
| ·用于显示实时曲线的TeeChart控件 | 第21-22页 |
| ·数据库的选择 | 第22页 |
| ·定时方式的选择 | 第22-23页 |
| ·多线程技术 | 第23-24页 |
| ·通信方式的选择 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 6PTRT并联机器人目标位置追踪算法的研究 | 第26-36页 |
| ·6PTRT并联机器人运动学逆解 | 第26-33页 |
| ·坐标变换基本理论 | 第26-28页 |
| ·已知目标平面上不在同一直线上三点坐标的情况 | 第28-33页 |
| ·已知目标平面位姿的情况 | 第33页 |
| ·逆解实验验证 | 第33-35页 |
| ·已知目标平面上不在同一直线上三点坐标的情况 | 第33-34页 |
| ·已知目标平面位姿的情况 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 “单自由度”速度控制的研究 | 第36-59页 |
| ·“单自由度”速度曲线轨迹规划 | 第37-38页 |
| ·梯型速度曲线设计 | 第38-41页 |
| ·机器人硬件要求 | 第38页 |
| ·梯形速度曲线的初始条件 | 第38-39页 |
| ·梯形加速 | 第39-40页 |
| ·梯形减速 | 第40-41页 |
| ·梯形速度曲线综合考虑 | 第41页 |
| ·“单自由度”条件下的速度控制 | 第41-46页 |
| ·编码器测速方式的选择 | 第41-42页 |
| ·软件滤波 | 第42页 |
| ·实现流程 | 第42-46页 |
| ·实验数据及分析 | 第46-58页 |
| ·实验数据 | 第46-48页 |
| ·实验数据分析 | 第48页 |
| ·实验结果曲线 | 第48-56页 |
| ·实验结果分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 一般情况下速度控制的研究 | 第59-71页 |
| ·各轴速度、位移与时间关系的建立 | 第59-61页 |
| ·不同参数下的速度控制 | 第61-62页 |
| ·实验曲线及分析 | 第62-69页 |
| ·开环控制 | 第62-65页 |
| ·半闭环PID控制 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第6章 结论和展望 | 第71-72页 |
| ·结论 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第75页 |