机器人球面驱动关节模块分析与设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 引言 | 第8-21页 |
| ·概述 | 第8页 |
| ·国内外并联机器人研究现状 | 第8-14页 |
| ·并联机器人的提出和特点 | 第8-9页 |
| ·并联机器人的应用 | 第9-11页 |
| ·并联机器人机构学理论研究 | 第11-14页 |
| ·三自由度球面并联机器人研究现状 | 第14-18页 |
| ·机构设计和尺度综合 | 第16-17页 |
| ·位置分析 | 第17页 |
| ·工作空间分析 | 第17-18页 |
| ·三自由度球面并联机构研究展望 | 第18页 |
| ·课题来源、意义及主要研究内容和目标 | 第18-19页 |
| ·课题来源及意义 | 第18-19页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第19页 |
| ·本论文研究目标 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-21页 |
| 第2章 三自由度球面并联机构拓扑综合 | 第21-34页 |
| ·理论基础 | 第21-23页 |
| ·并联机构运动输出特征矩阵 | 第21页 |
| ·并联机构运动输出特征矩阵的确定 | 第21-22页 |
| ·并联机构拓扑结构特征 | 第22-23页 |
| ·三自由度球面并联机构的型综合 | 第23-33页 |
| ·几何约束条件 | 第23页 |
| ·确定支路结构类型 | 第23-24页 |
| ·三自由度球面并联机构拓扑结构综合 | 第24-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 球面关节模块机构类型优选及位置分析 | 第34-49页 |
| ·球面关节模块机构优选准则 | 第34页 |
| ·球面关节模块机构类型优选 | 第34-36页 |
| ·球面关节机构类型初选 | 第34-35页 |
| ·球面关节机构类型精选 | 第35-36页 |
| ·球面关节机构基本结构分析 | 第36-40页 |
| ·坐标系的建立 | 第37-39页 |
| ·基本结构参数 | 第39-40页 |
| ·球面关节机构位置分析 | 第40-48页 |
| ·位置反解 | 第41-43页 |
| ·位置正解 | 第43-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 球面关节模块工作空间分析 | 第49-65页 |
| ·概述 | 第49页 |
| ·球面关节模块工作空间分析 | 第49-64页 |
| ·工作空间面积分析 | 第50-58页 |
| ·工作空间形状分析 | 第58-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 球面关节模块运动静力学分析和参数尺度综合 | 第65-76页 |
| ·球面关节模块运动静力学分析 | 第65-70页 |
| ·球面关节模块速度分析 | 第65-67页 |
| ·球面关节模块加速度分析 | 第67页 |
| ·球面关节模块静力学分析 | 第67-68页 |
| ·运动静力学性能指标 | 第68-70页 |
| ·球面关节模块参数尺度综合 | 第70-75页 |
| ·初始位形 | 第70-71页 |
| ·最优构型 | 第71-73页 |
| ·球面关节模块机构参数优化 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·总结 | 第76-77页 |
| ·需进一步研究的问题 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第83页 |
