多自由度机械手臂鲁棒控制技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·工业机器人的发展概况 | 第7-9页 |
| ·国外工业机器人的发展 | 第7-8页 |
| ·国内工业机器人的发展 | 第8-9页 |
| ·机械手臂控制理论的发展概况 | 第9-12页 |
| ·运动学控制 | 第9-10页 |
| ·动力学控制 | 第10-12页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 2 机械手臂的运动学和动力学方程 | 第13-18页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·机械手臂的运动学方程 | 第13-15页 |
| ·机械手臂正向运动学 | 第13-15页 |
| ·机械手臂逆向运动学 | 第15页 |
| ·机械手臂的动力学方程 | 第15-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 3 基于模糊神经网络的机械手臂力矩控制 | 第18-36页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·模糊控制 | 第18-20页 |
| ·神经网络控制 | 第20-22页 |
| ·模糊神经网络控制 | 第22-24页 |
| ·基于模糊神经网络的机械手臂力矩控制 | 第24-31页 |
| ·机械手臂的模糊描述 | 第24-25页 |
| ·机械手臂模糊神经网络控制的模型 | 第25-26页 |
| ·机械手臂模糊神经网络控制的学习算法 | 第26-30页 |
| ·模糊神经网络控制的流程图和总体步骤 | 第30-31页 |
| ·仿真实验 | 第31-35页 |
| ·机械手臂仿真模型的建立 | 第31-33页 |
| ·仿真结果 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 基于滑模变结构补偿的机械手臂力矩控制 | 第36-46页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·滑模变结构控制 | 第36-37页 |
| ·滑模变结构控制简介 | 第36页 |
| ·滑模变结构控制原理 | 第36-37页 |
| ·机械手臂的滑模变结构补偿控制 | 第37-44页 |
| ·计算力矩控制 | 第38-39页 |
| ·滑动变结构的补偿控制 | 第39-42页 |
| ·滑模变结构控制的流程图和总体步骤 | 第42-44页 |
| ·仿真实验 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 基于小波神经网络补偿的机械手臂力矩控制 | 第46-56页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·小波神经网络 | 第46-49页 |
| ·小波变换 | 第46-47页 |
| ·小波神经网络的概况 | 第47-48页 |
| ·小波神经网络与其他神经网络的比较 | 第48页 |
| ·小波神经网络模型 | 第48-49页 |
| ·机械手臂的小波神经网络补偿控制 | 第49-54页 |
| ·小波神经网络补偿策略 | 第49-50页 |
| ·小波神经网络设计 | 第50-53页 |
| ·小波神经网络控制的流程图和总体步骤 | 第53-54页 |
| ·仿真实验 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 6 实际系统的控制平台搭建 | 第56-63页 |
| ·PowerCube六自由度机械手臂简介 | 第56-57页 |
| ·机械手臂控制软件平台的搭建 | 第57-62页 |
| ·PowerCube通讯库封装类 | 第57-59页 |
| ·控制脚本解释器 | 第59-62页 |
| ·程序调试 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 7 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69页 |
