并联4TPS-1PS型电动稳定跟踪平台的特性及控制研究
| 致谢 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-18页 |
| 第1章 绪论 | 第18-37页 |
| ·课题背景 | 第18-19页 |
| ·稳定跟踪平台概述 | 第19-24页 |
| ·并联机构的研究现状 | 第24-35页 |
| ·课题来源与主要研究内容 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第2章 并联型稳定跟踪平台建模 | 第37-66页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·并联型稳定跟踪系统构成 | 第37-38页 |
| ·并联型稳定跟踪平台结构 | 第38-40页 |
| ·并联型稳定跟踪平台单支链模型 | 第40-45页 |
| ·并联型稳定跟踪平台运动学模型 | 第45-54页 |
| ·并联型稳定跟踪平台动力学模型 | 第54-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第3章 并联型稳定跟踪平台的特性分析 | 第66-88页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·并联型稳定跟踪平台执行机构的特性分析 | 第66-71页 |
| ·并联型稳定跟踪平台的完全可达空间 | 第71-76页 |
| ·并联型稳定跟踪平台的速度特性 | 第76-78页 |
| ·影响并联型稳定跟踪平台精度的因素分析 | 第78-80页 |
| ·并联型稳定跟踪平台的输入输出力特性 | 第80-86页 |
| ·本章小结 | 第86-88页 |
| 第4章 并联型稳定跟踪平台的尺度优化 | 第88-106页 |
| ·引言 | 第88页 |
| ·并联型稳定跟踪平台的性能指标分析 | 第88-102页 |
| ·基于装机功率的并联型稳定跟踪平台尺度优化 | 第102-104页 |
| ·本章小结 | 第104-106页 |
| 第5章 并联型稳定跟踪平台的控制策略 | 第106-127页 |
| ·引言 | 第106页 |
| ·稳定跟踪控制及评价指标 | 第106-107页 |
| ·准闭环跟踪控制 | 第107-112页 |
| ·位姿大闭环鲁棒跟踪控制 | 第112-119页 |
| ·动基座稳定跟踪控制 | 第119-126页 |
| ·本章小结 | 第126-127页 |
| 第6章 稳定跟踪实验研究 | 第127-150页 |
| ·引言 | 第127页 |
| ·并联型稳定跟踪实验系统 | 第127-133页 |
| ·并联型稳定跟踪平台功能性实验 | 第133-136页 |
| ·稳定跟踪控制实验 | 第136-148页 |
| ·本章小结 | 第148-150页 |
| 第7章 结论 | 第150-154页 |
| ·全文总结 | 第150-151页 |
| ·论文创新点 | 第151-152页 |
| ·工作展望 | 第152-154页 |
| 参考文献 | 第154-164页 |
| 作者简历及攻读博士学位期间的主要科研成果 | 第164-167页 |
