| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·并联机器人的提出 | 第10-11页 |
| ·并联机器人的特点及应用 | 第11-12页 |
| ·并联机器人的特点 | 第11页 |
| ·并联机器人的应用 | 第11-12页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·基于VC++6.0的OpenGL | 第14-15页 |
| ·Visual C++6.0概述 | 第14页 |
| ·OpenGL概述 | 第14-15页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 三自由度DELTA并联机器人位置分析 | 第16-29页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·位置和姿态的表示 | 第16-20页 |
| ·位置描述 | 第16-17页 |
| ·姿态的描述 | 第17-18页 |
| ·位姿描述 | 第18页 |
| ·坐标变换 | 第18-20页 |
| ·齐次坐标变换 | 第20页 |
| ·DELTA并联机器人结构分析 | 第20-21页 |
| ·位置反解 | 第21-25页 |
| ·坐标系建立 | 第21-22页 |
| ·位置反解分析 | 第22-25页 |
| ·数值算例 | 第25页 |
| ·位置正解分析 | 第25-26页 |
| ·工作空间分析 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 DELTA机器人速度和加速度分析 | 第29-35页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·运动分析 | 第29-32页 |
| ·雅可比矩阵(一阶影响系数) | 第29-32页 |
| ·速度分析 | 第32页 |
| ·加速度分析 | 第32页 |
| ·数值算例 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 OpenGL及其三维技术 | 第35-46页 |
| ·概述 | 第35页 |
| ·三维几何造型的方法和软件的使用 | 第35-37页 |
| ·造型技术的发展和选用 | 第35-36页 |
| ·三维造型软件的选用 | 第36-37页 |
| ·OpenGL的工作流程和绘制原理 | 第37-39页 |
| ·OpenGL的工作流程 | 第37-38页 |
| ·OpenGL的绘制原理 | 第38-39页 |
| ·OpenGL的主要功能 | 第39-40页 |
| ·OpenGL库函数 | 第40-41页 |
| ·OpenGL变换 | 第41-43页 |
| ·模型转换 | 第41-42页 |
| ·投影变换 | 第42-43页 |
| ·OpenGL颜色、光照和材质 | 第43-45页 |
| ·OpenGL颜色 | 第43-44页 |
| ·OpenGL光照 | 第44-45页 |
| ·定义材质属性 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 DELTA机器人运动学仿真平台 | 第46-67页 |
| ·概述 | 第46-47页 |
| ·MFC简介 | 第47-48页 |
| ·MFC是一个编程框架 | 第47页 |
| ·应用程序的构成 | 第47-48页 |
| ·Visual C++编写OpenGL三维程序的基础框架 | 第48-54页 |
| ·OpenGL工作场景的设置 | 第49-52页 |
| ·Delta机器人三维模型的建立 | 第52-54页 |
| ·仿真平台的实现 | 第54-60页 |
| ·仿真界面模块 | 第54-56页 |
| ·位置反解计算模块 | 第56-58页 |
| ·视图控制模块 | 第58-59页 |
| ·人机交互界面的实现 | 第59-60页 |
| ·时间控制函数的选择 | 第60页 |
| ·轨迹规划 | 第60-62页 |
| ·空间直线的仿真 | 第62-65页 |
| ·平面圆弧轨迹的仿真 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·研究小结及创新点 | 第67-68页 |
| ·需要进一步解决的问题 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75页 |