| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·移动机器人研究概况 | 第13-15页 |
| ·国内外移动机器人发展 | 第13-14页 |
| ·移动机器人研究发展趋势 | 第14-15页 |
| ·运动控制系统的类型及选择 | 第15-17页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第17-19页 |
| ·本课题完成的主要工作 | 第17-18页 |
| ·论文的章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 移动机器人平台体系结构分析 | 第19-23页 |
| ·移动机器人机械本体 | 第20-21页 |
| ·车体 | 第20-21页 |
| ·电机 | 第21页 |
| ·移动机器人运动控制系统 | 第21-23页 |
| 第三章 移动机器人运动控制系统硬件设计 | 第23-45页 |
| ·数字信号处理器的特点及选型 | 第23-25页 |
| ·数字信号处理器的特点 | 第23-24页 |
| ·数字信号处理器选型 | 第24-25页 |
| ·以TMS320LF2407为核心的主电路模块设计 | 第25-30页 |
| ·电源电路设计 | 第25-27页 |
| ·TMS320LF2407的最小系统电路设计 | 第27-28页 |
| ·SCI异步串行通信电路设计 | 第28-29页 |
| ·存储器扩展 | 第29-30页 |
| ·无线数据收发模块设计 | 第30-33页 |
| ·无线数据收发模块 | 第31-32页 |
| ·手持遥控器设计 | 第32-33页 |
| ·USB通信模块设计 | 第33-42页 |
| ·USB通信的特点 | 第33-35页 |
| ·USB芯片选择 | 第35-36页 |
| ·USB电路设计 | 第36-39页 |
| ·DSP与USB接口设计 | 第39-42页 |
| ·H桥电机驱动模块 | 第42-45页 |
| 第四章 移动机器人运动控制软件技术实现 | 第45-65页 |
| ·实时嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ | 第45-48页 |
| ·μC/OS-Ⅱ特点 | 第45-46页 |
| ·μC/OS-Ⅱ工作原理 | 第46-48页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在TMS320LF2407上的移植 | 第48-53页 |
| ·移植OS_CPU_C.C文件 | 第48-50页 |
| ·移植OS_CPU_A.ASM文件 | 第50-53页 |
| ·移植OS_CPU.H文件 | 第53页 |
| ·μC/OS-Ⅱ下应用程序设计 | 第53-59页 |
| ·任务的分配 | 第53-54页 |
| ·各任务的具体实现 | 第54-59页 |
| ·USB接口程序设计 | 第59-65页 |
| ·USB设备固件程序设计 | 第60-61页 |
| ·固件装载 | 第61-65页 |
| 第五章 多超声波传感器环境探测系统设计 | 第65-73页 |
| ·环境信息采集方法的选择 | 第65-66页 |
| ·单路超声波测距电路设计 | 第66-69页 |
| ·超声波测距原理 | 第66-67页 |
| ·超声波测距电路构成 | 第67页 |
| ·超声波发射电路设计 | 第67-68页 |
| ·超声波检测接收电路设计 | 第68-69页 |
| ·超声波测距的程序设计 | 第69-71页 |
| ·超声波环境信息采集系统的结构设计 | 第71-72页 |
| ·单路超声波传感器测距实验 | 第72-73页 |
| 第六章 总结和展望 | 第73-75页 |
| ·全文总结 | 第73-74页 |
| ·研究展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 作者攻读硕士期间发表的论文 | 第80-81页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第81页 |