ECM-FPC锡焊机器人系统开发及基础理论研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题背景 | 第11-16页 |
| ·ECM和FPC | 第11-12页 |
| ·ECM-FPC锡焊工艺要求 | 第12-14页 |
| ·操作臂机器人的作业空间及避障要求 | 第14-15页 |
| ·关于本项目 | 第15-16页 |
| ·论文目标 | 第16页 |
| ·研究现状 | 第16-20页 |
| ·锡焊方法 | 第16-18页 |
| ·锡焊自动化设备 | 第18-19页 |
| ·操作臂的作业空间及避障研究 | 第19-20页 |
| ·论文主要内容 | 第20-21页 |
| 第2章 运动学、标定及作业空间研究 | 第21-42页 |
| ·操作臂机器人的正、逆运动学分析 | 第21-22页 |
| ·操作臂机器人的关节零位及杆长标定 | 第22-26页 |
| ·操作臂机器人避障可达作业空间边界的计算方法 | 第26-41页 |
| ·RW边界的解析描述 | 第27-30页 |
| ·凸体间无干涉条件的构造 | 第30-34页 |
| ·CFRW边界的解析描述 | 第34-35页 |
| ·CFRW边界的计算方法 | 第35-36页 |
| ·CFRW边界计算示例 | 第36-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 结构特点及控制系统构成 | 第42-61页 |
| ·功能分析及设计 | 第42-51页 |
| ·操作臂本体 | 第51页 |
| ·末端执行器 | 第51-54页 |
| ·外部传感器及执行器 | 第54-56页 |
| ·控制系统 | 第56-59页 |
| ·总体结构 | 第56-57页 |
| ·基于PMAC的电机运动控制及接触力控制 | 第57-58页 |
| ·上位机程序结构 | 第58-59页 |
| ·系统的设计特点 | 第59-61页 |
| 第4章 系统分析:标定、轨迹点生成和接触力控制 | 第61-76页 |
| ·运动学正逆解 | 第61页 |
| ·标定 | 第61-70页 |
| ·简化模型的误差分析 | 第61-65页 |
| ·标定设备 | 第65-67页 |
| ·标定过程 | 第67-70页 |
| ·运动轨迹的生成 | 第70-73页 |
| ·直线运动 | 第71页 |
| ·三维空间圆弧运动 | 第71-73页 |
| ·接触力控制 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 锡焊工艺实验及烙铁头设计 | 第76-96页 |
| ·锡焊实例 | 第77-84页 |
| ·焊点拉尖及毛刺 | 第78-79页 |
| ·蘸壳 | 第79-80页 |
| ·焊点偏高 | 第80-81页 |
| ·短路 | 第81-83页 |
| ·焊点缺锡 | 第83-84页 |
| ·锡焊质量要求与工艺要素分析 | 第84-87页 |
| ·ECM-FPC锡焊专用烙铁头的设计 | 第87-93页 |
| ·圆锥形烙铁头所存在的问题 | 第87-89页 |
| ·烙铁头的初步设计及实验 | 第89-92页 |
| ·ECM-FPC锡焊专用烙铁头的设计 | 第92-93页 |
| ·锡焊工艺 | 第93-94页 |
| ·锡焊测试结果 | 第94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 第6章 总结与展望 | 第96-98页 |
| ·总结 | 第96页 |
| ·展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第103页 |
