| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题提出的背景 | 第8-11页 |
| ·机器人足球发展及意义 | 第8页 |
| ·国内机器人足球竞赛现状 | 第8-9页 |
| ·RoboCup 中型足球机器人所研究的内容及其系统构成 | 第9-11页 |
| ·踢球机构现状 | 第11-16页 |
| ·中型足球机器人的组成 | 第11-12页 |
| ·国内外踢球机构的研究现状 | 第12-15页 |
| ·现有踢球机构存在的不足 | 第15-16页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 2 电磁铁式踢球机构 | 第17-25页 |
| ·研究目的 | 第17-18页 |
| ·全功能踢球机构的重要性 | 第17页 |
| ·动力装置的选型 | 第17-18页 |
| ·电磁铁踢球机构的设计 | 第18-23页 |
| ·电磁铁踢球机构的结构总体布局 | 第18-19页 |
| ·螺管式电磁铁 | 第19页 |
| ·衔铁小头 | 第19-20页 |
| ·四角方位盘 | 第20-21页 |
| ·击球方块 | 第21-22页 |
| ·定位弹片 | 第22页 |
| ·拨动杠杆 | 第22页 |
| ·踢球板 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-25页 |
| 3 电磁铁式踢球机构的建模 | 第25-42页 |
| ·建模目的 | 第25页 |
| ·建模方法 | 第25-26页 |
| ·电容模型 | 第26-31页 |
| ·电解电容器结构与性能 | 第26-27页 |
| ·电容工作 | 第27-29页 |
| ·电容放电模型的建立 | 第29-30页 |
| ·模型的实际意义 | 第30-31页 |
| ·螺管式电磁铁模型 | 第31-35页 |
| ·螺管式直流电磁铁的结构 | 第31-33页 |
| ·吸力计算 | 第33-35页 |
| ·电磁铁工作模型的建立 | 第35页 |
| ·踢球机构的建模 | 第35-41页 |
| ·能量转化与守恒 | 第35-37页 |
| ·运动关系 | 第37-39页 |
| ·模型的建立 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 4 控制电路硬件设计 | 第42-59页 |
| ·控制单元 | 第42-49页 |
| ·STC89C52RC 单片机 | 第42-44页 |
| ·独立CAN 控制器（SJA1000） | 第44-45页 |
| ·CAN 总线收发器（82C250） | 第45-46页 |
| ·MAX232 | 第46-48页 |
| ·TLP521-4 | 第48-49页 |
| ·升压与控制电路 | 第49-53页 |
| ·主控制电路 | 第49-51页 |
| ·升压电路 | 第51-53页 |
| ·通讯 | 第53-58页 |
| ·CAN 通讯 | 第53-56页 |
| ·串口通讯 | 第56-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 5 模型实验与分析 | 第59-66页 |
| ·实验平台的搭建 | 第59-60页 |
| ·模型参数辨识 | 第60-63页 |
| ·最小二乘法 | 第60-62页 |
| ·matlab 曲线拟合 | 第62-63页 |
| ·模型的应用 | 第63-64页 |
| ·结果与分析 | 第64-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 6 结论与展望 | 第66-67页 |
| ·结论 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 附录 | 第70页 |