| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·国内外介入治疗扎针控制技术的研究现状及分析 | 第10-13页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 介入治疗进针控制系统总体方案设计 | 第15-26页 |
| ·系统总体方案设计 | 第15页 |
| ·进针机构的方案设计及其校核 | 第15-21页 |
| ·进针机构的方案设计 | 第15-18页 |
| ·进针机构的刚度校核 | 第18-21页 |
| ·电机方案的选定 | 第21-23页 |
| ·电机性能的比较 | 第21-22页 |
| ·步进电机参数的确定 | 第22-23页 |
| ·控制芯片的选择 | 第23-24页 |
| ·控制电路的外围芯片的选择 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 系统硬件电路的设计与开发 | 第26-37页 |
| ·控制系统硬件方案设计 | 第26-27页 |
| ·系统硬件模块设计 | 第27-36页 |
| ·电源电路设计 | 第27-28页 |
| ·时钟电路和复位电路设计 | 第28-30页 |
| ·与上位机的通讯接口电路设计 | 第30-31页 |
| ·键盘电路设计 | 第31页 |
| ·液晶显示电路设计 | 第31-33页 |
| ·外扩存储器电路设计 | 第33-34页 |
| ·步进电机驱动器的选择 | 第34-35页 |
| ·驱动电路板干扰抑制 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 嵌入式系统的移植 | 第37-56页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第37-39页 |
| ·μC/OS-II 实时操作系统 | 第39-44页 |
| ·μC/OS-II 实时操作系统的特点 | 第39-41页 |
| ·μC/OS-II 的工作原理 | 第41-42页 |
| ·μC/OS-II 内核结构 | 第42-43页 |
| ·μC/OS-II 内核运行机制 | 第43-44页 |
| ·μC/OS-II 在SPCE061A 芯片上的移植 | 第44-53页 |
| ·移植μC/OS-II 所要满足的条件 | 第44-45页 |
| ·移植的主要工作 | 第45-46页 |
| ·INCLUDE.H 文件 | 第46-47页 |
| ·OS_CPU.H 文件 | 第47-48页 |
| ·OS_CPU_C.C 文件 | 第48-50页 |
| ·OS_CPU_A.ASM 文件 | 第50-53页 |
| ·移植代码的编译与调试 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 控制系统应用程序的编制 | 第56-63页 |
| ·与工控机的通讯程序设计 | 第56-57页 |
| ·液晶显示程序的设计 | 第57-59页 |
| ·键盘按键的程序设计 | 第59-61页 |
| ·步进电机控制PWM 波生成的程序设计 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |