车载自主导航系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题概述 | 第9-10页 |
| ·课题研究的背景 | 第9-10页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10页 |
| ·课题的国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第14-17页 |
| 第2章 捷联惯导系统的基本原理 | 第17-28页 |
| ·地球概述 | 第17-20页 |
| ·地球形状的描述 | 第17-18页 |
| ·地球自转角速率 | 第18页 |
| ·重力加速度 | 第18-19页 |
| ·地球表面一点的主曲率半径 | 第19-20页 |
| ·坐标系定义及其转换关系 | 第20-24页 |
| ·坐标系的定义 | 第20-21页 |
| ·坐标系之间的转换关系 | 第21-24页 |
| ·捷联惯导系统的工作原理 | 第24-27页 |
| ·捷联惯导系统的基本工作原理 | 第24-26页 |
| ·捷联惯导系统的数学模型 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 捷联惯导系统数字递推算法及误差方程 | 第28-46页 |
| ·捷联惯导的姿态更新 | 第28-38页 |
| ·四元数法 | 第28-31页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第31-35页 |
| ·圆锥误差及其补偿算法 | 第35-38页 |
| ·捷联惯导系统误差方程 | 第38-42页 |
| ·捷联惯导系统方程 | 第38-39页 |
| ·捷联惯导系统误差方程 | 第39-42页 |
| ·捷联惯导初始对准 | 第42-45页 |
| ·解析式粗对准 | 第42-43页 |
| ·精对准 | 第43-44页 |
| ·初始对准实验 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 航位推算及其误差方程 | 第46-56页 |
| ·航位推算算法 | 第46-49页 |
| ·航位推算定位原理 | 第46-47页 |
| ·里程计速度和位置解算 | 第47-49页 |
| ·航位推算误差方程 | 第49-50页 |
| ·位置误差方程 | 第49-50页 |
| ·姿态误差方程 | 第50页 |
| ·航位推算误差分析 | 第50-52页 |
| ·线性离散系统的卡尔曼滤波 | 第52-55页 |
| ·线性离散系统的卡尔曼滤波模型 | 第52-53页 |
| ·线性离散系统的卡尔曼滤波算法 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 组合导航系统的设计与仿真 | 第56-69页 |
| ·SINS/DR组合导航系统模型 | 第56-57页 |
| ·联邦滤波器的结构 | 第57-58页 |
| ·子滤波器的状态方程和量测方程 | 第58-63页 |
| ·子滤波器1 状态方程和量测方程 | 第58-61页 |
| ·子滤波器2 状态方程和量测方程 | 第61-63页 |
| ·试验仿真及结果分析 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
