| 提要 | 第1-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-30页 |
| ·引言 | 第8-10页 |
| ·力觉临场感遥操作机器人的应用领域概述 | 第10-18页 |
| ·力反馈遥操作操作手的研究概述 | 第18-23页 |
| ·力反馈遥操作双向伺服控制方法研究进展 | 第23-26页 |
| ·遥操作双向伺服控制系统存在的主要问题 | 第26-27页 |
| ·研究的目的和内容 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第2章 主-从遥操作双向伺服控制性能研究 | 第30-42页 |
| ·主-从操作系统的稳定性 | 第30-36页 |
| ·遥操作主-从控制系统网络模型 | 第31-32页 |
| ·主-从操作系统的无源稳定性 | 第32-33页 |
| ·时延对主-从遥操作系统性能的影响 | 第33-34页 |
| ·基于无源稳定性的控制方法 | 第34-35页 |
| ·绝对稳定性 | 第35-36页 |
| ·绝对稳定性和无源稳定性的比较 | 第36页 |
| ·主-从操作系统的操作性能 | 第36-41页 |
| ·力反馈主-从遥操作控制系统的透明性 | 第37-39页 |
| ·力反馈主-从遥操作控制系统透明度评价方法 | 第39-40页 |
| ·时延对透明度的影响 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 主-从遥操作双向伺服控制结构研究 | 第42-64页 |
| ·现有力觉临场感双向伺服控制结构分析 | 第42-48页 |
| ·位置（速度）和力全信息双向伺服控制结构研究 | 第48-52页 |
| ·位置（速度）和力交互信息通道的结构简化研究 | 第52-62页 |
| ·三通讯通道全信息结构 | 第53-57页 |
| ·二通讯通道全信息结构 | 第57-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第4章 6-DOF 并联操作手运动学及动力学特性研究 | 第64-78页 |
| ·6-DOF 主-从操作手的结构原理 | 第64-67页 |
| ·主-从机器人的运动学研究 | 第67-69页 |
| ·6-DOF 操作手坐标系建立及原始工作位置 | 第67-69页 |
| ·6-DOF 遥操作机器人变长杆长度求解 | 第69页 |
| ·6-DOF 并联主-从机器人的动力学研究 | 第69-76页 |
| ·6-DOF 并联机器人动力学方程 | 第70页 |
| ·6-DOF 并联机器人Jacobi 矩阵 | 第70-73页 |
| ·6-DOF 运动平台的动力学分析 | 第73-75页 |
| ·6-DOF 主-从机器人动力学研究 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第5章 6-DOF 主-从手力反馈双向伺服控制实验研究 | 第78-92页 |
| ·基于阻抗-滑膜的主-从伺服控制器 | 第78-81页 |
| ·滑膜控制 | 第78-79页 |
| ·无时延时的主-从伺服控制器设计 | 第79-80页 |
| ·带时延的主-从伺服控制器设计 | 第80-81页 |
| ·实验目的及实验内容 | 第81-82页 |
| ·实验目的 | 第81页 |
| ·实验内容 | 第81-82页 |
| ·实验系统简介 | 第82-85页 |
| ·实验系统构成 | 第82-83页 |
| ·6-DOF 电液伺服力反馈操作手 | 第83页 |
| ·电液伺服系统 | 第83-85页 |
| ·主-从遥操作手测控系统 | 第85页 |
| ·主-从遥操作双向伺服系统临场感实验研究 | 第85-91页 |
| ·空载性能实验 | 第85-87页 |
| ·弹性负载性能实验 | 第87-88页 |
| ·接触硬物实验 | 第88-89页 |
| ·实验结果分析 | 第89-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第6章 总结与展望 | 第92-94页 |
| ·主要工作与创新点 | 第92-93页 |
| ·研究工作展望 | 第93-94页 |
| 参考文献（References） | 第94-106页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第106-108页 |
| 摘要 | 第108-110页 |
| ABSTRACT | 第110-112页 |
| 致谢 | 第112页 |