| 提要 | 第1-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-25页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·机器人磨削技术研究现状 | 第10-20页 |
| ·砂带磨削技术应用国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·机器人磨削技术应用研究现状 | 第16-20页 |
| ·机器人磨削加工自动化关键问题 | 第20-22页 |
| ·机器人与测量仪器自身精度 | 第20-21页 |
| ·磨削机理、磨削过程与磨削设备 | 第21-22页 |
| ·工件模型与加工路径规划 | 第22页 |
| ·课题研究意义 | 第22-23页 |
| ·本文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 基于逆向工程的机器人砂带磨削加工系统 | 第25-39页 |
| ·基于逆向工程的机器人砂带磨削系统 | 第25-33页 |
| ·机器人逆向工程测量子系统 | 第28-31页 |
| ·机器人砂带磨削加工子系统 | 第31-33页 |
| ·系统中各坐标系的建立与标定方法 | 第33-36页 |
| ·系统中坐标系统的建立 | 第33-35页 |
| ·机器人系统坐标系标定方法 | 第35-36页 |
| ·机器人砂带磨削加工过程分析 | 第36-38页 |
| ·机器人砂带磨削加工原理 | 第36-37页 |
| ·砂带磨削加工的运动 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 工件CAD 模型的逆向重构研究 | 第39-57页 |
| ·扫描仪建模 | 第40-42页 |
| ·物体测量方法 | 第42-46页 |
| ·旋转扫描测量法 | 第42-44页 |
| ·四视扫描测量法 | 第44-45页 |
| ·叶片的截面型线测量法 | 第45-46页 |
| ·叶片逆向模型重构方法 | 第46-53页 |
| ·逆向重构模型流程 | 第46-47页 |
| ·点云处理与三角网格化 | 第47-50页 |
| ·曲面片拟合重构造型法 | 第50-52页 |
| ·蒙面重构造型法 | 第52-53页 |
| ·基于逆向工程的机器人测量叶片试验研究 | 第53-55页 |
| ·叶片模型逆向重构试验研究 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 机器人磨削叶片的离线编程研究 | 第57-73页 |
| ·基于叶片CAD 模型的机器人加工路径生成算法 | 第58-64页 |
| ·计算加工路径数目 | 第59-60页 |
| ·加工路径曲线 | 第60-61页 |
| ·加工路径点 | 第61-62页 |
| ·计算机器人位姿 | 第62-64页 |
| ·坐标系变换与加工参数规划 | 第64-65页 |
| ·机器人加工作业文件生成 | 第65-68页 |
| ·机器人加工运动指令解析 | 第66-67页 |
| ·机器人作业文件结构解析 | 第67-68页 |
| ·机器人运动仿真验证 | 第68-70页 |
| ·机器人工作空间 | 第68-69页 |
| ·仿真验证规则 | 第69页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-73页 |
| 第5章 机器人磨削过程的优化与补偿研究 | 第73-99页 |
| ·基于曲率的加工路径点离散优化 | 第73-79页 |
| ·加工路径点规划问题 | 第73-74页 |
| ·加工路径点优化算法 | 第74-78页 |
| ·磨削轮的选取 | 第78-79页 |
| ·加工路径交叠区域规划优化 | 第79-81页 |
| ·加工路径交叠区域规划问题 | 第79-80页 |
| ·交叠区域规划优化 | 第80-81页 |
| ·加工系统误差影响因素分析 | 第81-86页 |
| ·机器人加工系统自身特点影响分析 | 第81-82页 |
| ·机器人重复定位精度的影响评估 | 第82-84页 |
| ·机器人零点标定的影响评估 | 第84-85页 |
| ·位移传感器与工装卡具定位精度影响评估 | 第85-86页 |
| ·基于虚拟仿形的叶片磨削加工方法 | 第86-92页 |
| ·规划偏角的修正 | 第86-89页 |
| ·规划位置的修正 | 第89-90页 |
| ·工具位置的校准 | 第90-92页 |
| ·基于虚拟仿形的机器人磨削叶片试验研究 | 第92-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第6章 结论 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-108页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表的主要论文及取得的科研成果 | 第108-109页 |
| 致谢 | 第109-110页 |
| 摘要 | 第110-114页 |
| ABSTRACT | 第114-117页 |