基于双目立体视觉的室内移动机器人地图构建研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·本课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| ·机器人地图构建国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·机器人地图构建国外研究现状 | 第9-10页 |
| ·机器人地图构建国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·移动机器人地图构建小结 | 第11-12页 |
| ·论文主要工作及各章节安排 | 第12-13页 |
| 第二章 室内移动机器人系统结构 | 第13-18页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·MT-R 硬件系统结构 | 第13-15页 |
| ·MT-R 机器人电子架构 | 第14页 |
| ·MT-R 机器人运动控制 | 第14-15页 |
| ·双目立体视觉系统 | 第15-17页 |
| ·Bumblebee2 双目摄像机 | 第15-16页 |
| ·双目摄像机函数库 | 第16-17页 |
| ·小结 | 第17-18页 |
| 第三章 双目立体视觉技术 | 第18-37页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·双目立体视觉原理 | 第19-24页 |
| ·常用坐标系 | 第19-21页 |
| ·双目摄像机模型 | 第21-24页 |
| ·双目立体视觉匹配 | 第24-26页 |
| ·立体匹配算法分类 | 第24-25页 |
| ·立体匹配准则 | 第25-26页 |
| ·SIFT 特征匹配算法 | 第26-31页 |
| ·尺度空间理论 | 第26-27页 |
| ·SIFT 特征向量生成 | 第27-31页 |
| ·SIFT 特征向量匹配 | 第31页 |
| ·立体匹配实验及分析 | 第31-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第四章 室内环境特征地图创建 | 第37-48页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·环境表示方法 | 第37-39页 |
| ·局部坐标系与全局坐标系建立 | 第39-40页 |
| ·不确定信息描述与处理 | 第40-41页 |
| ·地图构建算法描述及实验分析 | 第41-47页 |
| ·环境特征点提取及匹配 | 第42-44页 |
| ·特征点三维信息获取 | 第44-46页 |
| ·可视化路标数据库建立 | 第46-47页 |
| ·环境特征地图构建 | 第47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第五章 全文总结及展望 | 第48-49页 |
| ·论文的主要工作 | 第48页 |
| ·进一步的研究工作 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-53页 |
| 研究生期间发表的论文及专利申请情况 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
