基于虚拟样机的液压驱动四足步行机器人机构设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-14页 |
| ·多足步行机器人研究现状 | 第8-12页 |
| ·液压驱动机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·课题来源及目标 | 第14页 |
| ·本文主要研究工作 | 第14-16页 |
| 第二章 液压驱动四足步行机器人机构设计 | 第16-29页 |
| ·腿模块结构形式 | 第16-19页 |
| ·腿模块自由度选择 | 第16页 |
| ·腿模块机构形式确定 | 第16-18页 |
| ·腿机构运动机理分析 | 第18-19页 |
| ·腿数目确定 | 第19页 |
| ·腿模块安装型式 | 第19-20页 |
| ·四足步行机器人机构特征 | 第20页 |
| ·步行机器人整机布置 | 第20页 |
| ·四足步行机器人机构特征分析 | 第20页 |
| ·各关节转角范围 | 第20-22页 |
| ·四足步行机器人机械结构设计 | 第22-28页 |
| ·腿节长度优化 | 第23-27页 |
| ·机器人机体设计 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 四足步行机器人运动学分析 | 第29-39页 |
| ·运动学分析基础 | 第29-32页 |
| ·连杆参数和关节变量 | 第29-30页 |
| ·连杆坐标系 | 第30-31页 |
| ·腿部连杆变换 | 第31-32页 |
| ·变换矩阵求逆 | 第32页 |
| ·正运动学 | 第32-34页 |
| ·逆运动学 | 第34-36页 |
| ·四足步行机器人速度和加速度计算 | 第36-38页 |
| ·步行速度计算 | 第36-37页 |
| ·步行加速度计算 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 液压驱动四足步行机器人动力学分析 | 第39-56页 |
| ·四足步行机器人静力学分析 | 第39-44页 |
| ·四足步行机器人机体受力分析 | 第39页 |
| ·四足步行机器人腿部受力分析 | 第39-44页 |
| ·动力学分析理论基础 | 第44页 |
| ·液压驱动四足步行机器人综合动力学模型 | 第44-55页 |
| ·几何参数和运动学参数计算 | 第44-45页 |
| ·腿部动力学分析 | 第45-50页 |
| ·单出杆液压缸动力学分析 | 第50-53页 |
| ·综合动力学模型 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 四足步行机器人虚拟样机与运动仿真 | 第56-69页 |
| ·虚拟样机概述 | 第56-57页 |
| ·四足步行机器人三维实体建模 | 第57-59页 |
| ·Pro/Engineer软件介绍 | 第57-58页 |
| ·四足步行机器人三维实体模型 | 第58-59页 |
| ·定义仿真机构 | 第59-61页 |
| ·Mechanism/Pro模块介绍 | 第59页 |
| ·定义仿真机构 | 第59-60页 |
| ·数据传送 | 第60-61页 |
| ·ADAMS四足步行机器人虚拟样机 | 第61-64页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第61页 |
| ·ADAMS仿真环境定义 | 第61-64页 |
| ·运动设计 | 第64-67页 |
| ·步态的特征描述 | 第64-65页 |
| ·常见运动步态 | 第65页 |
| ·四足步行机器人行走过程 | 第65-66页 |
| ·四足步行机器人运动仿真 | 第66-67页 |
| ·仿真分析 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-70页 |
| ·本文主要工作 | 第69页 |
| ·本文主要创新点 | 第69页 |
| ·研究展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75页 |
