基于平面5R并联机构的三自由度混联机床研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·立题背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究概括 | 第9-14页 |
| ·并联机床 | 第9-12页 |
| ·混联机床 | 第12-13页 |
| ·平面2自由度并联机构 | 第13-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 2 并联机构的机构构型和运动学分析 | 第16-28页 |
| ·平面2自由度并联机构种类 | 第16页 |
| ·平面5R并联机构描述 | 第16-17页 |
| ·平面5R并联机构的运动学分析 | 第17-21页 |
| ·位置反解 | 第18-19页 |
| ·位置正解 | 第19-20页 |
| ·雅可比矩阵 | 第20-21页 |
| ·平面5R并联机构的工作空间分析 | 第21-26页 |
| ·设计空间分析 | 第21-22页 |
| ·理论工作空间分析 | 第22-24页 |
| ·理论工作空间面积分析 | 第24-26页 |
| ·位置反解实例分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 平面5R并联机构的性能指标分析 | 第28-40页 |
| ·拉格朗日方程 | 第28页 |
| ·刚度性能指标 | 第28-31页 |
| ·机构刚度度量指标定义 | 第28-30页 |
| ·平面5R并联机构刚度分析 | 第30-31页 |
| ·灵巧度性能指标 | 第31-34页 |
| ·机构灵巧度度量指标定义 | 第32-33页 |
| ·平面5R并联机构灵巧度分析 | 第33-34页 |
| ·奇异性能分析 | 第34-39页 |
| ·机构奇异位形定义及分类 | 第35页 |
| ·串联奇异 | 第35-36页 |
| ·并联奇异 | 第36-37页 |
| ·平面5R并联机构奇异性分析 | 第37-39页 |
| ·性能指标之间的关系 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 混联机床的总体方案设计 | 第40-52页 |
| ·运动功能方案的设计 | 第40页 |
| ·结构布局方案的设计 | 第40-44页 |
| ·模块的特点及模块的划分 | 第41-42页 |
| ·混联机床的基本模块 | 第42-44页 |
| ·混联机床的虚拟设计 | 第44-51页 |
| ·Solid Edge简介 | 第45页 |
| ·机床零部件的详细设计 | 第45-47页 |
| ·机床的装配 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 混联机床的并联机构运动学仿真 | 第52-64页 |
| ·仿真技术基础 | 第52-54页 |
| ·仿真技术简介 | 第52-53页 |
| ·MATLAB仿真简介 | 第53页 |
| ·ADAMS仿真分析软件简介 | 第53-54页 |
| ·理论公式推导仿真在工作空间内实现 | 第54-55页 |
| ·基于ADAMS软件的机构仿真 | 第55-63页 |
| ·并联机构仿真模型建立 | 第55-56页 |
| ·位置控制仿真分析 | 第56-60页 |
| ·速度控制仿真分析 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6 结论与展望 | 第64-66页 |
| ·结论 | 第64页 |
| ·发展与展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及参与项目 | 第72页 |
