| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第10页 |
| ·移动机器人路径规划的研究与发展现状 | 第10-17页 |
| ·本文的主要内容 | 第17-19页 |
| ·本文的主要工作 | 第17-18页 |
| ·本文的组织结构 | 第18-19页 |
| 第2章 基于 Delaunay 图的移动机器人路径规划 | 第19-38页 |
| ·Delaunay 图基础理论 | 第19-21页 |
| ·Delaunay 图基本概念 | 第19-20页 |
| ·Delaunay 图基本定理 | 第20页 |
| ·Delaunay 图的性质 | 第20-21页 |
| ·机器人运行环境预处理 | 第21页 |
| ·基于 Delaunay 图的环境建模 | 第21-25页 |
| ·构造Delaunay 图的步骤 | 第22-24页 |
| ·构造Delaunay 图时用到的数据结构 | 第24-25页 |
| ·Floyd 算法搜索最短路径 | 第25-26页 |
| ·遗传算法理论 | 第26-32页 |
| ·遗传算法的基本思想 | 第26-27页 |
| ·遗传算法的特点 | 第27-28页 |
| ·遗传算法的基本实现技术 | 第28-32页 |
| ·优化路径 | 第32-35页 |
| ·编码 | 第32-33页 |
| ·适应度函数的确定 | 第33-34页 |
| ·自适应参数调整 | 第34-35页 |
| ·路径规划仿真结果及分析 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于Delaunay图的动态障碍物避障处理路径规划 | 第38-46页 |
| ·问题描述 | 第38-39页 |
| ·路径规划的仿真环境 | 第38-39页 |
| ·变量定义 | 第39页 |
| ·避障方法描述 | 第39-44页 |
| ·路径规划仿真结果及分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于 Voronoi 图的移动机器人路径规划 | 第46-57页 |
| ·Voronoi 图基础理论及其应用 | 第46-47页 |
| ·Voronoi 图基本概念 | 第46-47页 |
| ·Voronoi 图的性质 | 第47页 |
| ·基于 Voronoi 图的环境建模 | 第47-48页 |
| ·Dijkstra 算法搜索最短路径 | 第48-52页 |
| ·图论的术语 | 第48-49页 |
| ·Dijkstra 算法的基本思想 | 第49-50页 |
| ·Dijkstra 算法的步骤 | 第50-51页 |
| ·Dijkstra 算法的时间复杂度分析 | 第51页 |
| ·Dijkstra 算法的改进 | 第51-52页 |
| ·含有未知静态障碍物的避障处理 | 第52-53页 |
| ·问题描述 | 第52页 |
| ·避障方法描述 | 第52-53页 |
| ·路径规划仿真结果及分析 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于 Voronoi 图优先级判断的多机器人路径规划 | 第57-67页 |
| ·问题描述 | 第57-60页 |
| ·路径规划的仿真模型 | 第57-58页 |
| ·冲突的产生 | 第58-60页 |
| ·多机器人的冲突解决方法 | 第60-64页 |
| ·等待方式解决冲突 | 第60-61页 |
| ·让路方式解决冲突 | 第61页 |
| ·A*搜索算法搜索最短路径 | 第61-63页 |
| ·冲突解决方法步骤 | 第63-64页 |
| ·路径规划仿真结果及分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
