焊缝磨抛机器人的结构优化及控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·课题研究的背景 | 第10-11页 |
| ·课题研究的意义 | 第11页 |
| ·履带式吸盘机器人的发展现状 | 第11-13页 |
| ·控制系统的研发情况 | 第13-15页 |
| ·国外控制系统的研发现状 | 第13-14页 |
| ·国内控制系统的研发现状 | 第14-15页 |
| ·本文研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 机器人本体结构优化及仿真分析 | 第18-32页 |
| ·机器人本体结构现状 | 第18-19页 |
| ·机器人本体结构优化 | 第19-23页 |
| ·优化方案 | 第19-21页 |
| ·机械结构设计 | 第21-23页 |
| ·机器人本体仿真分析 | 第23-31页 |
| ·虚拟样机模型 | 第23-28页 |
| ·行驶机构特性分析 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 控制系统整体方案设计 | 第32-44页 |
| ·控制系统整体功能要求 | 第32-33页 |
| ·机器人控制的功能要求 | 第32页 |
| ·运动控制系统的功能要求 | 第32-33页 |
| ·运动控制方案及控制方式 | 第33-37页 |
| ·运动控制方案比较 | 第33-35页 |
| ·系统控制方式的选择 | 第35-37页 |
| ·控制系统的功能需求分析 | 第37-40页 |
| ·焊缝磨抛机器人的基本构成 | 第37-39页 |
| ·功能需求分析 | 第39-40页 |
| ·系统的整体结构 | 第40-42页 |
| ·系统的控制原理 | 第40-41页 |
| ·硬件规划 | 第41页 |
| ·软件规划 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 控制系统设计与开发 | 第44-72页 |
| ·控制系统的硬件实现 | 第44-62页 |
| ·系统硬件总体构成与工作原理 | 第44-45页 |
| ·上位机控制系统 | 第45-46页 |
| ·下位机控制系统 | 第46-53页 |
| ·系统实现策略 | 第53-62页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第62-71页 |
| ·控制系统软件的总体设计 | 第62-65页 |
| ·程序结构规划 | 第65-66页 |
| ·人机控制界面开发 | 第66-69页 |
| ·程序模块开发 | 第69-70页 |
| ·控制系统的智能化工作流程 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 机器人试验研究 | 第72-82页 |
| ·试验平台 | 第72-74页 |
| ·系统调试 | 第74-75页 |
| ·行驶机构试验 | 第75-76页 |
| ·加工机构精度实验 | 第76-77页 |
| ·工艺规划及磨抛精度测量 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-82页 |
| 第6章 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 附录 | 第88-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
