基于反步法的微型四旋翼无人飞行器非线性自适应控制研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·四旋翼无人飞行器的历史和发展现状 | 第8-12页 |
| ·四旋翼无人飞行器的特点 | 第12-13页 |
| ·四旋翼无人飞行器研究意义和应用前景 | 第13-14页 |
| ·本论文的研究内容和结构 | 第14-15页 |
| 第二章 四旋翼飞行器的建模和相关控制方法简介 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·四旋翼飞行器的结构和飞行原理 | 第15-17页 |
| ·飞行器的结构 | 第15-16页 |
| ·飞行器的飞行原理 | 第16-17页 |
| ·四旋翼飞行器的建模及模型分析 | 第17-22页 |
| ·飞行器的模型的建立 | 第17-21页 |
| ·对四旋翼无人飞行器的分析 | 第21页 |
| ·其他常见四旋翼飞行器模型简介 | 第21-22页 |
| ·四旋翼飞行器常用控制方法 | 第22-25页 |
| ·欠驱动非线性控制方法简介 | 第22-24页 |
| ·四旋翼飞行器常用控制方法简介 | 第24-25页 |
| ·本文设计思路 | 第25-26页 |
| 第三章 控制器设计和稳定性证明 | 第26-46页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·系统模型变换 | 第26-27页 |
| ·控制器设计 | 第27-38页 |
| ·子系统一的控制设计 | 第28-32页 |
| ·子系统二的控制设计 | 第32-34页 |
| ·子系统三的控制设计 | 第34-35页 |
| ·子系统四的控制设计 | 第35-38页 |
| ·稳定性分析 | 第38-42页 |
| ·投影算子证明 | 第42-46页 |
| ·投影算子一 | 第43-44页 |
| ·投影算子二 | 第44-46页 |
| 第四章 控制系统仿真 | 第46-60页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·仿真模块简介 | 第46-47页 |
| ·仿真及结果分析 | 第47-60页 |
| ·定点控制仿真 | 第47-53页 |
| ·追踪控制仿真 | 第53-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
