近海智能探测机器人软硬件实现及导航算法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 1. 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景 | 第11页 |
| ·国内外现状 | 第11-16页 |
| ·海上智能机器人研究现状 | 第11-13页 |
| ·智能机器人导航算法研究现状 | 第13-16页 |
| ·课题研究内容 | 第16-17页 |
| ·课题的实际应用价值 | 第17页 |
| ·论文的架构 | 第17-19页 |
| 2. 近海智能探测机器人硬件实现 | 第19-32页 |
| ·机器人中央控制系统 | 第20-22页 |
| ·机器人监测系统 | 第22-24页 |
| ·机器人导航系统 | 第24-26页 |
| ·GPS 模块选型 | 第24-25页 |
| ·GPS 帧格式 | 第25-26页 |
| ·机器人避障系统 | 第26-28页 |
| ·视觉探测系统 | 第28-29页 |
| ·机器人动力系统 | 第29页 |
| ·电力供应系统 | 第29-30页 |
| ·GPRS 通讯系统 | 第30-32页 |
| 3. 近海智能探测机器人软件实现 | 第32-53页 |
| ·交叉编译环境 | 第32-33页 |
| ·操作系统 | 第33-40页 |
| ·为何选用LINUX 操作系统 | 第33-36页 |
| ·内核编译 | 第36-39页 |
| ·内核烧写 | 第39-40页 |
| ·驱动程序 | 第40-41页 |
| ·移植网卡驱动程序 | 第40-41页 |
| ·移植摄像头驱动程序 | 第41页 |
| ·应用程序 | 第41-53页 |
| ·串口驱动应用程序 | 第42-46页 |
| ·USB 驱动应用程序 | 第46-48页 |
| ·网口驱动应用程序 | 第48-50页 |
| ·单总线驱动应用程序 | 第50-53页 |
| 4. 导航算法研究 | 第53-70页 |
| ·GPS 导航 | 第53-56页 |
| ·GPS 定位原理 | 第53-55页 |
| ·GPS 误差 | 第55-56页 |
| ·近海智能探测机器人运动模型 | 第56-59页 |
| ·机器人运动模型 | 第56-57页 |
| ·传感器观测模型 | 第57-59页 |
| ·传感器噪声模型和系统噪声模型 | 第59页 |
| ·基于改进UPF 算法的GPS/DR 导航 | 第59-64页 |
| ·DR 航位推算 | 第59-60页 |
| ·改进的UPF 算法 | 第60-64页 |
| ·实验结果与分析 | 第64-70页 |
| ·近海智能探测机器人运动模型与观测模型 | 第64-66页 |
| ·实验结果 | 第66-70页 |
| 5. 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
