智能车导航控制硬件设计与控制算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 引言 | 第10-13页 |
| ·智能车比赛简介 | 第10页 |
| ·智能车比赛的发展 | 第10-11页 |
| ·智能车的研究情况 | 第11-12页 |
| ·本论文的内容安排 | 第12-13页 |
| ·主要研究工作 | 第12页 |
| ·论文结构安排 | 第12-13页 |
| 第二章 智能车总体设计方案 | 第13-19页 |
| ·系统设计的原则 | 第13页 |
| ·系统总体结构框架 | 第13-14页 |
| ·核心处理器MC9S12DG128B | 第14-16页 |
| ·设计方案的选定 | 第16-18页 |
| ·路径识别模块 | 第16-17页 |
| ·测速传感器模块 | 第17页 |
| ·电机驱动模块 | 第17-18页 |
| ·选定的设计方案 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 智能车硬件驱动电路设计 | 第19-26页 |
| ·电源模块 | 第19-21页 |
| ·3.3V电源 | 第19-20页 |
| ·5V电源 | 第20页 |
| ·6V电源 | 第20-21页 |
| ·单片机最小系统 | 第21页 |
| ·电机驱动模块 | 第21-23页 |
| ·测速模块 | 第23页 |
| ·无线串口模块 | 第23-24页 |
| ·电压监控模块 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第四章 红外导航的硬件、软件设计 | 第26-28页 |
| ·红外导航硬件设计 | 第26-27页 |
| ·红外导航软件设计 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第五章 视频导航硬件、软件设计 | 第28-40页 |
| ·视频信号原理 | 第28-30页 |
| ·黑白全电视信号的组成 | 第28-29页 |
| ·摄像头型号的选定 | 第29-30页 |
| ·SAA7113的主要特点 | 第30页 |
| ·SAA7113外围硬件电路 | 第30-32页 |
| ·SAA7113的初始化配置 | 第32-37页 |
| ·I~2C总线概述 | 第32-34页 |
| ·MC9S12DG128B的I~2C模块应用 | 第34-36页 |
| ·SAA7113的初始化 | 第36-37页 |
| ·采集时序的控制 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第六章 智能车导航控制算法与软件设计 | 第40-56页 |
| ·系统初始化 | 第40-43页 |
| ·系统时钟初始化 | 第40页 |
| ·ECT模块初始化 | 第40-41页 |
| ·PWM模块初始化 | 第41-42页 |
| ·SCI模块初始化 | 第42页 |
| ·AD模块初始化 | 第42-43页 |
| ·图像信息处理算法 | 第43-50页 |
| ·图像二值化 | 第43-44页 |
| ·图像去噪处理 | 第44-46页 |
| ·黑色中心线的提取 | 第46-47页 |
| ·赛道参数计算 | 第47-48页 |
| ·赛道区分 | 第48-50页 |
| ·测速算法 | 第50-51页 |
| ·控制策略和算法 | 第51-55页 |
| ·舵机控制策略 | 第51-52页 |
| ·电机控制策略 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第七章 智能车调试 | 第56-58页 |
| ·主要技术参数 | 第56-57页 |
| ·测试结果 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第八章 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 读研期间发表的论文 | 第63页 |
| 读研期间参加的科研项目 | 第63-64页 |
| 附录1 主电路 | 第64-65页 |
| 附录2 主板电路实物 | 第65页 |
