喷漆机器人漆膜厚度控制方法与工艺研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·国外相关技术发展现状 | 第11-12页 |
| ·国内相关技术研究现状 | 第12页 |
| ·存在的问题分析 | 第12-13页 |
| ·课题的研究内容和论文结构 | 第13-15页 |
| ·论文的研究内容 | 第13-14页 |
| ·论文结构 | 第14-15页 |
| 第二章 自动喷漆系统的组成与系统分析 | 第15-23页 |
| ·喷漆机器人的硬件组成 | 第15-16页 |
| ·影响喷漆质量的关键参数分析 | 第16-17页 |
| ·喷漆机器人示教过程 | 第17-19页 |
| ·喷漆机器人的编程语言接口 | 第19-21页 |
| ·喷漆机器人存在的不足分析 | 第21-22页 |
| 小结 | 第22-23页 |
| 第三章 漆膜厚度计算与喷漆路径优化 | 第23-35页 |
| ·经典的漆膜厚度累积速率模型 | 第23-26页 |
| ·β分布模型 | 第23-24页 |
| ·有限范围模型 | 第24-26页 |
| ·涂层累积厚度的Β模型拟合试验 | 第26-29页 |
| ·喷涂实验设计 | 第27页 |
| ·实验数据处理 | 第27-29页 |
| ·喷漆路径优化过程 | 第29-33页 |
| ·重合点处的漆膜厚度计算模型 | 第29-30页 |
| ·漆膜厚度的优化目标 | 第30页 |
| ·平面路径优化案例分析 | 第30-33页 |
| 小结 | 第33-35页 |
| 第四章 喷漆速度的均衡控制 | 第35-44页 |
| ·喷漆过程中的速度不均衡现象 | 第35-37页 |
| ·机器人定位点的表示方法 | 第37-39页 |
| ·机器人系统的RPY 角 | 第37-38页 |
| ·机器人系统的旋转矩阵 | 第38页 |
| ·RPY 角和旋转矩阵的转换方法 | 第38-39页 |
| ·基于角度偏转的速度控制方法 | 第39-42页 |
| ·计算相邻两个点的Z 轴夹角 | 第40-41页 |
| ·计算旋转后新点的RPY 值 | 第41页 |
| ·优化工件路径具体处理方法 | 第41-42页 |
| ·实验结果 | 第42-43页 |
| 小结 | 第43-44页 |
| 第五章 喷漆工艺参数的选定与设置 | 第44-55页 |
| ·喷漆压力、喷漆流量和漆膜厚度试验 | 第44-48页 |
| ·流量—厚度实验 | 第44-45页 |
| ·实验数据拟合分析 | 第45-47页 |
| ·喷漆压力-漆膜厚度试验 | 第47-48页 |
| ·各种工艺参数的设置 | 第48-50页 |
| ·喷漆压力参数设置 | 第48-49页 |
| ·喷漆轨迹设置 | 第49-50页 |
| ·喷枪位置的输入与确定 | 第50-52页 |
| ·基于XML 的喷漆程序设置方法 | 第52-54页 |
| 小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结束语 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第61-63页 |
