无人驾驶智能车控制与规划系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| ·课题背景 | 第13-14页 |
| ·国内外智能车发展概况 | 第14-19页 |
| ·国外智能车研究概况 | 第14-16页 |
| ·国内智能车研究概况 | 第16-19页 |
| ·智能车的控制系统 | 第19-20页 |
| ·智能车研究的关键问题 | 第19页 |
| ·智能车的控制系统 | 第19-20页 |
| ·课题意义与主要研究内容 | 第20-23页 |
| ·课题意义与主要研究内容 | 第20-21页 |
| ·论文组织结构 | 第21-23页 |
| 第二章 无人驾驶智能车控制与规划系统整体设计方案 | 第23-32页 |
| 引言 | 第23页 |
| ·控制与规划系统的任务与要求 | 第23-25页 |
| ·智能车系统整体 | 第23-24页 |
| ·控制与规划系统的任务和要求 | 第24-25页 |
| ·智能车本体 | 第25-26页 |
| ·控制与规划系统整体方案 | 第26-29页 |
| ·全局路径规划 | 第27页 |
| ·局部路径规划 | 第27页 |
| ·底层控制 | 第27页 |
| ·系统通讯 | 第27-29页 |
| ·控制与规划系统软硬件 | 第29-31页 |
| ·硬件平台 | 第29页 |
| ·软件平台 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 控制与规划系统的底层控制 | 第32-52页 |
| 引言 | 第32页 |
| ·底层控制的任务与要求 | 第32-33页 |
| ·底层控制总体方案 | 第33-42页 |
| ·硬件选型 | 第33-36页 |
| ·系统总体结构设计 | 第36-40页 |
| ·通讯协议 | 第40-42页 |
| ·横向控制模块 | 第42-48页 |
| ·前轮的自动对中 | 第42-43页 |
| ·转向电机控制 | 第43-45页 |
| ·转向控制实验及分析 | 第45-48页 |
| ·纵向控制模块 | 第48-51页 |
| ·驱动电机控制 | 第48-49页 |
| ·驱动电机控制实验 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 控制与规划系统的全局路径规划 | 第52-59页 |
| 引言 | 第52页 |
| ·全局路径规划的任务与要求 | 第52-53页 |
| ·电子地图 | 第53-55页 |
| ·实验道路 | 第53-54页 |
| ·电子地图的建立 | 第54-55页 |
| ·地图区域划分 | 第55-56页 |
| ·已知地图下的全局定位 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 控制与规划系统的局部路径规划 | 第59-75页 |
| 引言 | 第59页 |
| ·局部路径规划的任务与要求 | 第59-60页 |
| ·局部路径规划下的纵向控制 | 第60-66页 |
| ·速度控制规则 | 第60-61页 |
| ·障碍物规避 | 第61-66页 |
| ·局部路径规划下的横向控制 | 第66-74页 |
| ·基于自适应预瞄PID 方法的道路跟踪控制 | 第66-68页 |
| ·基于EKF 数据融合的车辆位姿定位 | 第68-71页 |
| ·道路偏差距离计算 | 第71-72页 |
| ·自适应PID 参数整定 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-78页 |
| ·结论 | 第75-76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参加的科研项目 | 第83-85页 |
| 发表的论文 | 第83页 |
| 参加的科研项目 | 第83-85页 |
