| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·气动技术概述 | 第9-12页 |
| ·气动技术的发展历程 | 第9-11页 |
| ·气动技术特点 | 第11-12页 |
| ·气动技术的发展现状与趋势 | 第12页 |
| ·气动位置伺服系统和气动机械手 | 第12-18页 |
| ·气动位置伺服系统的发展历程 | 第13-14页 |
| ·气动位置伺服控制系统的组成和分类 | 第14-15页 |
| ·气动位置伺服系统的特点 | 第15-16页 |
| ·气动机械手 | 第16-17页 |
| ·气动位置伺服技术亟待解决的问题和研究方向 | 第17-18页 |
| ·课题的来源、目的、意义及本文的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 气动位置伺服系统的数学模型 | 第20-37页 |
| ·机械手的气动控制原理 | 第20-21页 |
| ·气缸和伺服阀的流量方程 | 第21-26页 |
| ·气缸的连续性方程 | 第21-22页 |
| ·气缸和负载的力平衡方程 | 第22页 |
| ·气动伺服阀的压力-流量特性分析 | 第22-26页 |
| ·电-气位置伺服动力机构的传递函数 | 第26-28页 |
| ·气动位置伺服动力机构方程 | 第26页 |
| ·气动位置伺服动力机构的传递函数 | 第26-28页 |
| ·气动位置伺服系统的状态方程及状态空间表达式 | 第28-29页 |
| ·气动位置伺服系统的稳定性分析 | 第29-33页 |
| ·非线性问题 | 第33-36页 |
| ·摩擦力非线性环节 | 第33-35页 |
| ·时间延迟和饱和环节的非线性 | 第35页 |
| ·其他非线性环节 | 第35-36页 |
| ·各种非线性问题对应的控制策略 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 控制策略研究 | 第37-61页 |
| ·流体传动领域的控制策略及方法 | 第37-41页 |
| ·PID控制 | 第37-38页 |
| ·自适应控制 | 第38页 |
| ·鲁棒控制 | 第38-39页 |
| ·变结构控制 | 第38-39页 |
| ·H_∞控制 | 第39页 |
| ·智能控制 | 第39-41页 |
| ·模糊控制 | 第39-40页 |
| ·神经网络控制 | 第40-41页 |
| ·NN(Neural Network)结构 | 第41-50页 |
| ·多层BP(Back-Propagation)网络 | 第41-45页 |
| ·RBF(Radial Basis Function)网络 | 第45-47页 |
| ·Hopfield网络 | 第47-48页 |
| ·CMACNN(Cerebella Model Articulation Controller Neural Network) | 第48-50页 |
| ·NN的学习方法 | 第50-52页 |
| ·改进的CMACNN与单神经元PID复合控制 | 第52-60页 |
| ·单神经元数学模型和控制算法 | 第52-53页 |
| ·单神经元PID控制 | 第53-56页 |
| ·CMAC的改进 | 第56-58页 |
| ·改进的CMAC与单神经元PID控制器 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 MATLAB与AMESim仿真分析 | 第61-74页 |
| ·MATLAB和AMESim的简介 | 第61-63页 |
| ·MATLAB简介 | 第61-62页 |
| ·AMESim(Advanced Modeling Environment for Simulations of Engineering Systems)简介 | 第62-63页 |
| ·气动位置伺服系统的仿真分析 | 第63-73页 |
| ·稳定性分析 | 第64-65页 |
| ·系统的AMESim仿真模型 | 第65页 |
| ·基于MATLAB/Simulink的控制系统仿真分析 | 第65-71页 |
| ·基于AMESim的控制系统仿真分析 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 实验研究 | 第74-83页 |
| ·实验设备的控制系统构成及原理 | 第74-75页 |
| ·系统的执行元件 | 第75-76页 |
| ·系统的测量反馈环节 | 第76-77页 |
| ·系统的控制元件 | 第77-79页 |
| ·气动位置伺服控制的软件构成 | 第79-81页 |
| ·±50mm、±100mm和±300mm各点的重复定位精度 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 附表1 几种机械手传动与控制方式的比较 | 第90-91页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第91页 |
