AGV小车组合导引系统

摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-8页
第一章 绪论	第8-16页
·AGV小车简介	第8-9页
·国内外AGV的发展概况	第9-10页
·国外发展状况	第9-10页
·国内发展概况	第10页
·AGV小车导航系统简介	第10-15页
·各种导引方式介绍	第11-14页
·组合导航系统简介	第14-15页
·论文的研究内容	第15页
·论文的组织结构	第15-16页
第二章 惯性导航系统	第16-36页
·AGV小车建模	第16-21页
·AGV小车驱动与转向控制系统模型	第17-19页
·前轮驱动并可转向的AGv刁、车运动学模型	第19-20页
·前轮驱动并可转向的AGV小车的动力学模型	第20-21页
·AGV小车的控制	第21-35页
·AGV小车的点镇定问题	第22-27页
·AGV的轨迹跟踪控制	第27-30页
·基于反馈线性化的AGV路径跟踪控制	第30-35页
·本章小结	第35-36页
第三章 视觉定位系统	第36-57页
·图像采集设备	第36-38页
·图像处理技术	第38-50页
·图像滤波	第38-41页
·图像分割	第41-50页
·阈值分割	第43-46页
·边界分割	第46-50页
·特征提取与模型比对	第50-56页
·特征提取与图像叠加	第50-52页
·小车相对位置的计算	第52-56页
·本章小结	第56-57页
第四章 AGV小车的组合导航	第57-63页
·惯性导航滤波原理	第57-60页
·组合导航算法原理	第60-62页
·本章小结	第62-63页
第五章 总结	第63-64页
·结论	第63页
·展望	第63-64页
致谢	第64-65页
参考文献	第65-68页
附录 攻读硕士学位期间完成的主要论文	第68页