| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·本课题研究背景及意义 | 第7页 |
| ·半球谐振陀螺(HRG)国内外发展情况及研究现状 | 第7-10页 |
| ·半球谐振陀螺(HRG)的发展概况 | 第7-8页 |
| ·半球谐振陀螺(HRG)在国内的研究现状 | 第8-9页 |
| ·半球谐振陀螺误差研究的现状 | 第9页 |
| ·半球谐振陀螺(HRG)的优点和应用领域 | 第9-10页 |
| ·本文研究的目的和内容 | 第10-12页 |
| ·本文研究的目的 | 第10页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第10-11页 |
| ·本文研究的方法及技术路线 | 第11-12页 |
| 2 半球谐振陀螺的结构(HRG)及工作原理 | 第12-21页 |
| ·半球谐振陀螺的结构介绍 | 第12-16页 |
| ·半球壳谐振子 | 第13-14页 |
| ·激励器 | 第14页 |
| ·拾振器 | 第14-16页 |
| ·半球谐振陀螺(HRG)的工作原理和检测技术 | 第16-21页 |
| ·半球谐振陀螺(HRG)的工作原理 | 第16页 |
| ·半球谐振陀螺(HRG)的检测技术 | 第16-21页 |
| 3 理想谐振陀螺(HRG)检测原理的有限元仿真 | 第21-40页 |
| ·有限单元法简介 | 第21-22页 |
| ·有限元软件ABAQUS 介绍 | 第22-23页 |
| ·动力有限元方程的建立 | 第23-25页 |
| ·动力响应的求解方法 | 第25-30页 |
| ·理想半球谐振陀螺(HRG)检测原理的有限元仿真 | 第30-40页 |
| ·探索半球谐振子的有限元模型 | 第30-35页 |
| ·半球谐振子的固有频率和模态 | 第35-37页 |
| ·半球谐振陀螺（HRG）测试原理的有限元仿真 | 第37-40页 |
| 4 半球谐振陀螺(HRG)闭环检测原理的理论解和测量误差分析 | 第40-57页 |
| ·均值法基础 | 第40-43页 |
| ·单频系统 | 第40-42页 |
| ·偏微分方程的均值法 | 第42-43页 |
| ·半球谐振陀螺(HRG)闭环检测原理动力学方程推导 | 第43-48页 |
| ·半球谐振陀螺(HRG)闭环检测原理均值解 | 第48-53页 |
| ·由于初始激励引起的半球谐振陀螺(HRG)测量误差 | 第53-57页 |
| 5 结论与展望 | 第57-58页 |
| ·结论 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 附录 | 第61页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第61页 |
| B. 作者在攻读学位期间参加的科研项目 | 第61页 |
