交会对接地面仿真系统控制方法研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-12页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·交会对接的目的与意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·本文的主要内容及结构安排 | 第10-12页 |
| 第2章 系统总体结构及硬件和软件功能设计 | 第12-18页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·系统总体结构 | 第12-13页 |
| ·硬件需求分析及实现 | 第13-15页 |
| ·硬件需求分析 | 第13-14页 |
| ·硬件功能的设计与实现 | 第14-15页 |
| ·软件需求分析及实现 | 第15-17页 |
| ·软件需求分析 | 第15-16页 |
| ·软件功能的设计与实现 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 系统硬件设计 | 第18-25页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·控制器 | 第18-19页 |
| ·功放驱动系统 | 第19-22页 |
| ·单片机最小系统 | 第19-20页 |
| ·单片机串行通信接口 | 第20-21页 |
| ·单片机功放电路 | 第21-22页 |
| ·执行机构系统 | 第22-23页 |
| ·反作用飞轮 | 第22-23页 |
| ·冷喷气系统 | 第23页 |
| ·测量机构系统 | 第23-24页 |
| ·惯性测量单元IMU | 第23-24页 |
| ·单目相机 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第4章 系统软件设计 | 第25-34页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·串口通信及IMU 解码 | 第25-28页 |
| ·串口通信 | 第25-26页 |
| ·IMU 数据解码 | 第26-28页 |
| ·网络通信与多线程 | 第28-30页 |
| ·网络通信 | 第28-29页 |
| ·多线程 | 第29-30页 |
| ·链表 | 第30-32页 |
| ·链表基本概念 | 第30-31页 |
| ·链表的特点及操作原理 | 第31-32页 |
| ·定时器 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第5章 PID 算法及系统测试结果分析 | 第34-45页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·PID 算法 | 第34-38页 |
| ·位置PID 算法 | 第35-36页 |
| ·速度PID 算法 | 第36-38页 |
| ·改进PID 算法 | 第38-41页 |
| ·记忆渐进消退滤波器 | 第38-40页 |
| ·安排过渡过程 | 第40-41页 |
| ·实际系统测试分析 | 第41-44页 |
| ·星体进行对接时数据及分析 | 第41-42页 |
| ·星体运动到定点时数据及分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第6章 自抗扰控制器 | 第45-56页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·从PID 控制到自抗扰控制 | 第45-50页 |
| ·自抗扰控制器与传统PID 的关系 | 第45-46页 |
| ·非线性跟踪微分器TD | 第46-48页 |
| ·非线性反馈 | 第48-49页 |
| ·非线性PID 算法 | 第49-50页 |
| ·自抗扰控制器的结构与原理 | 第50-55页 |
| ·反馈线性化 | 第50-51页 |
| ·非线性扩张状态观测器 | 第51-53页 |
| ·非线性状态误差反馈NLSEF | 第53-54页 |
| ·自抗扰控制器设计及仿真 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
