仿生机器鱼路径规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·仿生机器鱼路径规划研究的意义 | 第9-12页 |
| ·路径规划的内容及方法 | 第9-12页 |
| ·仿生机器鱼路径规划研究的意义 | 第12页 |
| ·国内外仿生机器鱼及其路径规划的研究现状 | 第12-15页 |
| ·论文的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 微小型机器鱼及实验平台 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·微小型仿鲹科类机器鱼 | 第17-20页 |
| ·仿生原型及理论 | 第17-18页 |
| ·仿生机器鱼硬件构成 | 第18-19页 |
| ·仿生机器鱼的运动能力 | 第19-20页 |
| ·平台系统结构 | 第20-25页 |
| ·仿生机器鱼实验平台的硬件系统结构 | 第21-23页 |
| ·仿生机器鱼实验平台的软件体系结构 | 第23-25页 |
| ·人机界面 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于模糊控制的机器鱼转向研究 | 第28-37页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·模糊逻辑控制的基本理论 | 第29-32页 |
| ·模糊控制理论概况 | 第30页 |
| ·模糊控制器设计步骤 | 第30-32页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第32-36页 |
| ·输入输出变量的选择 | 第32页 |
| ·模糊语言描述及其隶属函数 | 第32-34页 |
| ·归纳模糊控制规则 | 第34-35页 |
| ·模糊推理和控制响应表 | 第35-36页 |
| ·仿真和实验结果 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 模糊-人工势场混合法的避障研究 | 第37-47页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·人工势场法概述 | 第37-40页 |
| ·人工势场法的基本原理 | 第38-39页 |
| ·机器鱼在势场中的受力分析 | 第39-40页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第40-44页 |
| ·人工势场法的基本步骤 | 第44-45页 |
| ·实验及分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 基于行为选择的机器鱼运动规划 | 第47-55页 |
| ·引言 | 第47-49页 |
| ·行为选择法概述 | 第49页 |
| ·行为方法设计 | 第49-51页 |
| ·行为仲裁机制 | 第51-53页 |
| ·实验及分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
