| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 触觉传感器的发展现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 阵列式 | 第10-12页 |
| 1.2.2 非阵列式 | 第12-13页 |
| 1.3 课题来源与研究意义 | 第13-15页 |
| 1.4 本文的主要内容及组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 触觉传感器的设计原理 | 第17-40页 |
| 2.1 触觉传感器的设计要求 | 第17-18页 |
| 2.2 恒定电场的检测原理 | 第18-23页 |
| 2.2.1 电流场 | 第18-19页 |
| 2.2.2 恒定电流场 | 第19-20页 |
| 2.2.3 唯一性定理 | 第20-23页 |
| 2.3 扇面形设计原理 | 第23-34页 |
| 2.3.1 传感器形状的空间转换 | 第23-24页 |
| 2.3.2 扇面形触觉传感器的坐标系建立 | 第24-26页 |
| 2.3.3 两个维度上恒定电场的数学建模 | 第26-34页 |
| 2.4 传感器的结构设计 | 第34-37页 |
| 2.5 隔离层的分析 | 第37-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 触觉传感器的有限元分析 | 第40-50页 |
| 3.1 电极 | 第40-43页 |
| 3.2 导电层的有限元分析 | 第43-47页 |
| 3.2.1 上导电层的有限元分析 | 第43-44页 |
| 3.2.2 下导电层的有限元仿真 | 第44-45页 |
| 3.2.3 接触区域对导电层恒定电场影响的有限元分析 | 第45-47页 |
| 3.3 传感器模型仿真 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 触觉传感器的误差分析 | 第50-65页 |
| 4.1 上导电层点接触仿真 | 第50-52页 |
| 4.2 上导电层面接触仿真 | 第52-55页 |
| 4.2.1 接触面积大小对检测精度的影响 | 第52-53页 |
| 4.2.2 接触位置对检测精度的影响 | 第53-55页 |
| 4.3 下导电层点接触仿真 | 第55-57页 |
| 4.4 下导电层面接触仿真 | 第57-59页 |
| 4.4.1 接触面积大小对检测精度的影响 | 第57-58页 |
| 4.4.2 接触位置对检测精度的影响 | 第58-59页 |
| 4.5 测量层的压降 | 第59-61页 |
| 4.6 隔离层厚度对检测精度的影响 | 第61-64页 |
| 4.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 触觉传感器的制作与实验 | 第65-76页 |
| 5.1 传感器样品制作 | 第65-69页 |
| 5.1.1 材料选用 | 第65-67页 |
| 5.1.2 传感器封装 | 第67-68页 |
| 5.1.3 传感器的包覆测试 | 第68-69页 |
| 5.2 传感器测试装置 | 第69-70页 |
| 5.3 实验 | 第70-75页 |
| 5.3.1 点接触实验 | 第71-73页 |
| 5.3.2 面接触实验 | 第73-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 个人简历 | 第83页 |
| 在读期间已发表和录用的论文 | 第83页 |
| 参与的科研项目及成果 | 第83页 |